本文介绍了柱面坐标机器人(RPPR)、球面坐标机器人(RRPR)和关节式球面机器人(RRRR)的结构特点，并详细阐述了如何判断机器人的自由度，包括沿坐标轴的平移(T1, T2, T3)和绕坐标轴的转动(R1, R2, R3)。"
124903761,8466188,物联网初学者教程：模拟土壤湿度传感器应用,"['物联网(IoT)', '硬件模拟', '传感器技术', '通信技术', '农业物联网']
1.柱面坐标机器人（RPPR）
2.球面坐标机器人（RRPR）
3.关节式球面机器人（RRRR）
自由度的判断
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