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基于奥比中光Orbbec Astra Pro与ROS实现实时3D环境建模:orb_slam2实战指南 本文提供了一份详细的实战指南,介绍如何使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度摄像头与ROS系统,部署并运行ORB-SLAM2算法,实现实时3D环境建模与定位。内容涵盖从驱动安装、环境配置、算法编译到摄像头标定与性能调优的全流程,旨在帮助开发者快速搭建一套高性价比的视觉SLAM系统。 阅读详情

第一章  开始
    首先,一开头就给出了本书要介绍的内容--当然是Windows下编写程序的方法。其次,程序用C语言编写,并且使用API。
明白了做什么的目标后,接着就对使用本书的读者提出了三个先决条件。
1. 从用户角度熟悉Windows。
2. 了解C语言。
3. 安装适用进行Windows编程的32位的C语言编译器和开发环境。(书中提到的是Microsoft Visual C++ 6.0)
          1.1  Windows环境
Windows98和Windows NT是32位抢占式多任务及多线程图形操作系统。

Windows中使用Windows函数的方式与使用C库函数的方式相同。区别在于C库函数的机器代码链接到程序的代码中,而Windows函数的代码位于程序之外的DLL中。
          1.2  Windows编程选项
"经典的" Windows编程方法:C语言+Windows API。
          1.3  编写第一个Windows程序
#include <windows.h>

int WINAPI WinMain(HINSTANCE hinstance,HINSTANCE hPrevinstance,
PSTR szCmdLine,int iCmdShow)
{
 MessageBox(NULL,TEXT("Hello,Windows 98!"),TEXT("HelloMsg"),0);

 return 0;
}

每个用C编写的Windows程序头部都可以看到:#include <windows.h>。
Windows.h是主要的包含文件,它包含了其他的Windows头文件,这些头文件的某些也包含了其他头文件。这些头文件中最重要的和最基本的是:
1. WINDEF.H  基本类型定义;
2. WINNT.H   支持Unicode的类型定义;
3. WINBASE.H 内核函数;
4. WINUSER.H 用户接口函数;
5. WINGDI.H   图形设备接口函数。

Windows程序的入口点是WinMain。
int WINAPI WinMain(HINSTANCE Hinstance,
HINSTANCE hPrevInstance,
PSTR szCmdLine,
int iCmdShow)
它在WINBASE.H中声明:
Int
WINAPI
WinMain(
HINSTANCE hInstance,
HINSTANCE hPrevInstance,
LPSTR szCmdLine,
int iCmdShow
);
第三个参数在WINBASE.H中定义为LPSTR,将它改为PSTR。这两种数据类型都定义在WINNT.H中,作为指向字符串的指针。LP前缀代表"长指针",这是16位的Windows的一个创造。sz表示"以零结束的字符串"。
WinMain函数声明为返回一个int值。WINAPI标识符在WINDEF.H定义,语句如下:
#define WINAPI _stdcall
该语句指定了一个调用约定,包括如何生成机器代码以在堆栈中放置函数调用的参数。许多Windows函数调用声明为WINAPI。
 WinMain的第一个参数被称为"实例句柄"。
句柄:应用程序用来识别某些事情的数字。
WinMain的第二个参数总是NULL(定义为0)。
WinMain的第三个参数是用于运行程序的命令行。某些Windows应用程序使用这个参数以在程序启动时将文件加载到内存。WinMain的第四个参数指出程序初始显示的方式。

MessageBox函数用于显示短信息。它被认为是一个对话框。MessageBox的第一个参数通常是窗口的句柄;第二个参数是在消息框主体中显示的字符串,第三个参数是出现在消息框标题栏上的字符串。
MessageBox的第四个参数可以是在WINUSER.H中定义的一组以前缀MB_开始的常数的组合。
以下常数以指出希望在对话框中显示的按钮:
#define MB_OK                       0x00000000L
#define MB_OKCANCEL               0x00000001L
#define MB_ABORTRETRYIGNORE    0x00000002L
#define MB_YESNOCANCEL           0x00000003L
#define MB_YESNO                   0x00000004L
#define MB_RETRYCANCEL           0x00000005L
使用C语言的"或"(|)运算符将上面显示的一个常数与代表默认按钮的常数组合:
#define MB_DEFBUTTON1      0x00000000L
#define MB_DEFBUTTON2      0x00000100L
#define MB_DEFBUTTON3      0x00000200L
#define MB_DEFBUTTON4      0x00000300L
还可以使用一个常数指出消息框中图标的外观:
 #define MB_ICONHAND          0x00000010L
 #define MB_ICONQUESTION      0x00000020L
 #define MB_ICONEXCLAMATION 0x00000030L
 #define MB_ICONASTERISK      0x00000040L
其中某些图标有代替名称:
 #define MB_ICONWARNING          MB_ICONEXCLAMATION
 #define MB_ICONERROG             MB_ICONHAND
 #define MB_ICONINFORMATION      MB_ICONASTERISK
 #define MB_ICONSTOP               MB_ICONHAND
在上面程序中,MessageBox返回数值1,但更严格地说,它返回IDOK,IDOK在WINUSER.H中定义,等于1。根据在消息框中显示的其他按钮,MessageBox函数还可以返回其他值。

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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