致终将努力的我们

比赛的准备 1. 一定要做好充足的准备，生活上是，项目上更是。 要全面的考虑各种问题，对每一方面做好充足的准备，每一步都需要检查与考虑是否有BUG。 小希建议大家：尽量多的列一个全面的流程图。 一方面可以减少逻辑上的bug，并且方便查找原因出错的位置；另一方面可以很快清除各种稀奇古怪的bug（如果你的代码是根据自己列的流程图写的）。 2. 一定要写好，并且实现

顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。 四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机，多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。 四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞

小希 所用的是MPU6050+HMC5883所集成的GY87（6+3,9轴） 大家可以只买MPU6050（六轴传感器），不过一般都会出现漂的问题（GY87也会存在，不过对于YAW方向的偏移误差会减小很多） 对于MPU6050，大家得先知道它是一个X，Y，Z 3个方向的加速度计，和3个方向的角速度计合成的6轴模块，而HMC5883是一个磁力计，可以处理Z轴方向上角度的偏差

在能够成功读取并且已经对读取到的数据进行误差处理后，就要对得到的数据进行处理，进行计算，小希是通过得到四元数，计算出欧拉角来进行读取飞行器姿态的。 具体的公式小希就不去搜了，po在这上面了，网上有很多，大家随便搜一下就知道了。 小希就直接po源码了。 通过三个加速度和三个角速度先计算出四元数，再得到欧拉角！ void IMU_Get_Attitude(float ax, float ay,