树莓派小车控制案例

为了准备2024年TI杯，本团队提前封装一些可能用到的案例

树莓派小车控制

采用L19110S模块去控制

motor.py

class Motor(object):
    
    电机操作的基类
   

    def __init__(self, gpioPinIa: int, gpioPinIb: int):
        
        self._gpioPinIa = gpioPinIa
        self._gpioPinIb = gpioPinIb

        # 设置编码方式
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        # 设置GPIO引脚
        GPIO.setup(self._gpioPinIa, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(self._gpioPinIb, GPIO.OUT)

        # 将电机设置成待机模式
        self.setStand()

    def _setGPIO(self, pinIaMod, pinIbMod):
        
        GPIO.output(self._gpioPinIa, pinIaMod)
        GPIO.output(self._gpioPinIb, pinIbMod)

    def setStand(self):
        """
        设置电机为待机模式
        :return:
        """
        # 设置GPIO低电平，实现电机待机
        self._setGPIO(GPIO.LOW, GPIO.LOW