为了准备2024年TI杯,本团队提前封装一些可能用到的案例
树莓派小车控制
采用L19110S模块去控制
motor.py
class Motor(object):
电机操作的基类
def __init__(self, gpioPinIa: int, gpioPinIb: int):
self._gpioPinIa = gpioPinIa
self._gpioPinIb = gpioPinIb
# 设置编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 设置GPIO引脚
GPIO.setup(self._gpioPinIa, GPIO.OUT)
GPIO.setup(self._gpioPinIb, GPIO.OUT)
# 将电机设置成待机模式
self.setStand()
def _setGPIO(self, pinIaMod, pinIbMod):
GPIO.output(self._gpioPinIa, pinIaMod)
GPIO.output(self._gpioPinIb, pinIbMod)
def setStand(self):
"""
设置电机为待机模式
:return:
"""
# 设置GPIO低电平,实现电机待机
self._setGPIO(GPIO.LOW, GPIO.LOW