SOAP

本文介绍了SOAP(Simple Object Access Protocol),一种基于XML的轻量级通信协议,用于分布式环境中应用程序间的通信。SOAP具有平台独立性和语言独立性,允许消息绕过防火墙,并且可以扩展。

SOAP(Simple Object Access Protocol,简单对象访问协议)是一个基于xml的,用于在分布式环境下交换信息的轻量级协议。

SOZP包含的四个部分

  SOAP分装

  SOAP编码规则

  SOAP RPC表示

  SOAO绑定

什么是SOAP?

 SOAP是指简易对象访问协议

 SOAP是一种通信协议

 SOAP用于应用程序之间的通信

 SOAP是一种用于发送消息的格式

 SOAP被设计用来通过因特网进行通信

 SOAP独立于平台

 SOAP独立于语言

 SOAP基于xml

 SOAP很简单并可以扩展

 SOAP允许您绕过防火墙

 SOAP将被作为W3C标准来发展

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
/****************************************************************************** * Copyright (c) 2018-2018 TP-Link Systems Inc. * * Filename: soap.c * Version: 1.0 * Description: soap 处理函数 * Author: liyijie<liyijie@tp-link.com.cn> * Date: 2018-12-03 ******************************************************************************/ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <sys/types.h> #include <arpa/inet.h> #include "onvif_passthrough.h" #include "soap_global.h" #include "soap_parse.h" #include "soap_pack.h" #define SOAP_TAG_NUM 256 typedef struct _SOAP_TAG_HANDLE { char tag[LEN_TAG]; S32 (*handle)(SOAP_CONTEXT *soap); }SOAP_TAG_HANDLE; LOCAL SOAP_TAG_HANDLE g_soap_tag_handle[SOAP_TAG_NUM]; /****************************************************************************** * 函数名称: new_soap() * 函数描述: 申请soap结构体 * 输 入: N/A * 输 出: N/A * 返 回 值: soap结构体地址 ******************************************************************************/ SOAP_CONTEXT *new_soap() { SOAP_CONTEXT *soap = NULL; soap = (SOAP_CONTEXT *)ONVIF_MALLOC(sizeof(SOAP_CONTEXT)); if (soap == NULL) { ONVIF_ERROR("malloc g_soap_for_discv failed"); return NULL; } memset(soap, 0, sizeof(SOAP_CONTEXT)); if (OK != onvif_create_buf(&soap->xml_buf, ONVIF_DISCV_BUF_LEN)) { ONVIF_FREE(soap); return NULL; } return soap; } /****************************************************************************** * 函数名称: free_soap() * 函数描述: 释放soap结构体 * 输 入: soap -- soap结构体地址 * 输 出: N/A * 返 回 值: N/A ******************************************************************************/ void free_soap(SOAP_CONTEXT *soap) { if (soap == NULL) { return; } if (soap->fault != NULL) { ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_value); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_1); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_2); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_reason); ONVIF_FREE(soap->fault); } onvif_free_buf(&soap->xml_buf); ONVIF_FREE(soap); return; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_init() * 函数描述: 初始化soap结构体 * 输 入: soap -- soap结构体地址 * 输 出: N/A * 返 回 值: N/A ******************************************************************************/ void soap_init(SOAP_CONTEXT *soap) { if (soap == NULL) { ONVIF_WARN("soap == NULL."); return; } soap->error = OK; soap->in_ip = 0; soap->ifindex = -1; soap->has_header = FALSE; memset(&soap->header, 0, sizeof(SOAP_ENV_HEADER)); if (soap->fault != NULL) { ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_value); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_1); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_2); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_reason); ONVIF_FREE(soap->fault); soap->fault = NULL; } soap->tag[0] = '\0'; soap->request_begin = NULL; soap->request_end = NULL; soap->types[0] = '\0'; soap->scopes_item[0] = '\0'; soap->scopes_matchby[0] = '\0'; if (soap->xml_buf.start == NULL || (soap->xml_buf.end - soap->xml_buf.start) > ONVIF_DISCV_BUF_LEN) { if (OK != onvif_create_buf(&soap->xml_buf, ONVIF_DISCV_BUF_LEN)) { soap->xml_buf.start = NULL; soap->xml_buf.last = NULL; soap->xml_buf.end = NULL; } } soap->xml_buf.last = soap->xml_buf.start; return; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_out_env_fault() * 函数描述: 组装错误信息报文内容 * 输 入: xml_buf -- 存放输出xml字串的内存地址 * fault_data -- 错误信息 * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ LOCAL S32 soap_out_env_fault(ONVIF_BUF *xml_buf, SOAP_ENV_FAULT *fault_data) { char attr[LEN_ANY] = {0}; if (xml_buf == NULL) { ONVIF_WARN("xml_buf == NULL."); return ERROR; } /* SOAP-ENV:Fault begin */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_begin_out(xml_buf, G_SOAP_ENV_FAULT_STR, NULL)); /* SOAP-ENV:Code begin */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_begin_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Code", NULL)); /* SOAP-ENV:Value */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element(xml_buf, "SOAP-ENV:Value", fault_data->soap_env_value, NULL)); if (fault_data && fault_data->soap_env_subcode_1) { /* SOAP-ENV:Subcode begin */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_begin_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Subcode", NULL)); /* SOAP-ENV:Value */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element(xml_buf, "SOAP-ENV:Value", fault_data->soap_env_subcode_1, NULL)); if (fault_data->soap_env_subcode_2) { /* SOAP-ENV:Subcode begin */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_begin_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Subcode", NULL)); /* SOAP-ENV:Value */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element(xml_buf, "SOAP-ENV:Value", fault_data->soap_env_subcode_2, NULL)); /* SOAP-ENV:Subcode end */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_end_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Subcode")); } /* SOAP-ENV:Subcode end */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_end_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Subcode")); } /* SOAP-ENV:Code end */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_end_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Code")); /* SOAP-ENV:Reason begin */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_begin_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Reason", NULL)); /* SOAP-ENV:Text */ snprintf(attr, sizeof(attr), "xml:lang=\"en\""); SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element(xml_buf, "SOAP-ENV:Text", fault_data->soap_env_reason, attr)); /* SOAP-ENV:Reason end */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_end_out(xml_buf, "SOAP-ENV:Reason")); /* SOAP-ENV:Fault end */ SOAP_IF_FAIL_RET(soap_element_end_out(xml_buf, G_SOAP_ENV_FAULT_STR)); return OK; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_fault() * 函数描述: 填充错误信息结构体内容 * 输 入: soap -- soap结构体地址 * code -- 错误码 * subcode1 -- 子错误码1 * subcode2 -- 子错误码2 * reason -- 错误原因 * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ S32 soap_fault(SOAP_CONTEXT *soap, char *code, char *subcode1, char *subcode2, char *reason) { ONVIF_TRACE("Onvif_fault\n"); if (soap == NULL || code == NULL || subcode1 == NULL) { ONVIF_TRACE("soap == NULL || code == NULL || subcode1 == NULL."); return ERROR; } if (soap->fault) { ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_value); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_1); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_subcode_2); ONVIF_FREE(soap->fault->soap_env_reason); } else { soap->fault = ONVIF_MALLOC(sizeof(SOAP_ENV_FAULT)); } if (NULL == soap->fault) { ONVIF_WARN("ONVIF_MALLOC fault failed."); return ERROR; } memset(soap->fault, 0, sizeof(SOAP_ENV_FAULT)); soap->fault->soap_env_value = ONVIF_STRDUP(code); if (NULL == soap->fault->soap_env_value) { ONVIF_WARN("ONVIF_STRDUP soap_env_value failed."); return ERROR; } soap->fault->soap_env_subcode_1 = ONVIF_STRDUP(subcode1); if (NULL == soap->fault->soap_env_subcode_1) { ONVIF_WARN("ONVIF_STRDUP soap_env_subcode_1 failed."); return ERROR; } if (subcode2) { soap->fault->soap_env_subcode_2 = ONVIF_STRDUP(subcode2); if (NULL == soap->fault->soap_env_subcode_2) { ONVIF_WARN("ONVIF_STRDUP soap_env_subcode_2 failed."); return ERROR; } } if (reason) { soap->fault->soap_env_reason = ONVIF_STRDUP(reason); if (NULL == soap->fault->soap_env_reason) { ONVIF_WARN("ONVIF_STRDUP soap_env_reason failed."); return ERROR; } } return OK; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_generate_fault() * 函数描述: 组装错误报文xml内容 * 输 入: soap -- soap结构体地址 * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ LOCAL S32 soap_generate_fault(SOAP_CONTEXT *soap) { if (soap == NULL) { ONVIF_WARN("soap == NULL."); return ERROR; } //soap_set_fault(soap); if (soap->fault == NULL) { return ERROR; } if (soap->error < 200 && soap->error != SOAP_FAULT) { soap->has_header = FALSE; } return soap_generate_xml((p_out_fun)(soap_out_env_fault), soap, soap->fault); } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_serve_request() * 函数描述: soap请求处理函数入口 * 输 入: soap -- soap结构体地址 * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ S32 soap_serve_request(SOAP_CONTEXT *soap) { U32 index = 0; PASSTHROUGH_RET ret = 0; if (soap == NULL || soap->tag[0] == '\0') { return ERROR; } ret = onvif_serve_passthrough(soap); if (PASSTHROUGH_ERROR == ret) { return ERROR; } else if (PASSTHROUGH_SOAP_FAULT == ret) { SOAP_IF_FAIL_RET(soap_generate_fault(soap)); } else if (PASSTHROUGH_NOT_MATCH == ret) { for (index = 0; index < SOAP_TAG_NUM; index++) { if (NULL == g_soap_tag_handle[index].handle) { SOAP_IF_FAIL_RET(soap_fault(soap, "SOAP-ENV:Receiver", "ter:ActionNotSupported", NULL, NULL)); soap->error = SOAP_FAULT; SOAP_IF_FAIL_RET(soap_generate_fault(soap)); break; } if (soap_match_tag(soap->tag, g_soap_tag_handle[index].tag)) { if (g_soap_tag_handle[index].handle(soap)) { if (soap->fault == NULL) { soap_fault(soap, "SOAP-ENV:Sender", "ter:InvalidArgVal", NULL, "error"); soap->error = SOAP_FAULT; } SOAP_IF_FAIL_RET(soap_generate_fault(soap)); } break; } } if (index >= SOAP_TAG_NUM) { SOAP_IF_FAIL_RET(soap_fault(soap, "SOAP-ENV:Receiver", "ter:ActionNotSupported", NULL, NULL)); soap->error = SOAP_FAULT; SOAP_IF_FAIL_RET(soap_generate_fault(soap)); } } /* UDP直接回复,HTTP在上一层回复 */ if (soap->use_udp == TRUE && soap->xml_buf.start != NULL && soap->xml_buf.start != soap->xml_buf.last) { return onvif_send_udp_packet(soap->sock, soap->in_ip, soap->sin_port, soap->xml_buf.start, (soap->xml_buf.last - soap->xml_buf.start)); } return OK; } LOCAL S32 soap_env_fault_handle(SOAP_CONTEXT *soap) { if (soap == NULL) { ONVIF_WARN("soap == NULL."); return ERROR; } ONVIF_TRACE("SOAP-ENV:Fault handle."); /* do nothing and no response */ return OK; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_tag_handle_add() * 函数描述: 注册soap请求处理函数 * 输 入: tag -- 请求tag * handle -- 处理函数 * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ void soap_tag_handle_add(char *tag, void *handle) { U32 index = 0; if ((NULL == tag) || (strlen(tag) >= 64) || (NULL == handle)) { ONVIF_ERROR("soap handle add error, invalid arg."); return; } while ((index < SOAP_TAG_NUM) && (NULL != g_soap_tag_handle[index].handle)) { index++; } if (index >= SOAP_TAG_NUM) { ONVIF_ERROR("soap handle add error, max support %d tags.", SOAP_TAG_NUM); return; } snprintf(g_soap_tag_handle[index].tag, sizeof(g_soap_tag_handle[index].tag), "%s", tag); g_soap_tag_handle[index].handle = handle; return; } /****************************************************************************** * 函数名称: soap_tag_handle_init() * 函数描述: 初始化soap请求处理函数 * 输 入: N/A * 输 出: N/A * 返 回 值: ERROR/OK ******************************************************************************/ void soap_tag_handle_init() { U32 index = 0; for (index = 0; index < SOAP_TAG_NUM; index++) { memset(g_soap_tag_handle[index].tag, 0, sizeof(g_soap_tag_handle[index].tag)); g_soap_tag_handle[index].handle = NULL; } soap_tag_handle_add("SOAP-ENV:Fault", soap_env_fault_handle); return; } ——+能不能详细地一行一行一个一个变量一个一个函数地给我解释下代码
09-02
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