callfromexcel

本文介绍了一个使用 VBA 编写的 SAP R3 系统连接示例,包括登录、获取客户和物料数据,并将结果写入 Excel 的过程。此示例展示了如何通过 RFC 调用 SAP 函数模块来获取数据。
Dim R3, App As Object
Dim Customers, Customer As Object
Dim Result As Boolean
'**********************************************
'Create Server object and Setup the connection
'**********************************************

Sub SAP_Logon()
Set R3 = CreateObject("RFC.ServerObject")
Set App = R3.Application
R3.connection.client = "010"
'R3.connection.user = "SAP*"
'R3.connection.password = "19920706"

R3.connection.user = "CPICUSER"
R3.connection.password = "19920706"

R3.connection.language = "E"
R3.connection.Gatewayhost = ""
R3.connection.Gatewayservice = ""
R3.connection.hostname = "SAPENT"

R3.connection.destination = "E40"
R3.connection.system = "00"

If R3.connection.logon <> True Then
   App.Quit
   Exit Sub
End If

End Sub

Sub Command1_Click()
SAP_Logon
Get_Mara
SAP_LOGOFF
End Sub

Sub SAP_LOGOFF()
R3.Close False            'do not save the server object
App.Quit
End Sub

Sub Get_cust()
Result = R3.RFC_CUSTOMER_GET(Exception, KUNNR:="*", CUSTOMER_T:=Customers)
If Result <> True Then
  MsgBox (Exception)
  App.Quit
  Exit Sub
End If
'**************************************
'Display table header
'**************************************
Cells(3, 1) = "Customer ID"
Cells(3, 2) = "Customer Name"
Cells(3, 3) = "Zip Code"
Range(Cells(3, 1), Cells(3, 3)).Font.Bold = True

'**************************************
'Display Contents of the customer table
'
'If many customers are expected, use
'the second alternative
'**************************************
bManyCustomers = False
If (bManyCustomers = False) Then
  i = 4
  For Each Customer In Customers.Rows
     Cells(i, 1) = Customer("KUNNR")
     Cells(i, 2) = Customer("NAME1")
     Cells(i, 3) = Customer("PSTLZ")
     i = i + 1
  Next
Else
  For i = 1 To Customers.RowCount
     Cells(i, 1) = Customers(i, "KUNNR")
     Cells(i, 2) = Customers(i, "NAME1")
     Cells(i, 3) = Customers(i, "PSTLZ")
  Next
End If

End Sub

Sub Get_Mara()
Dim Materials, Material As Object
Result = R3.Y_RFC_MARA_GET(Exception, MATNR:="S0039*", BWKEY:="1331", BWART:="", T_MARA:=Materials)
If Result <> True Then
  MsgBox (Exception)
  App.Quit
  Exit Sub
End If
'**************************************
'Display table header
'**************************************
Cells(3, 1) = "Material No"
Cells(3, 2) = "Material Name"
Cells(3, 3) = "Zip Code"
Range(Cells(3, 1), Cells(3, 3)).Font.Bold = True

'**************************************
'Display Contents of the customer table
'
'If many customers are expected, use
'the second alternative
'**************************************
bManyCustomers = False
If (bManyCustomers = False) Then
  i = 4
  For Each Material In Materials.Rows
     Cells(i, 1) = Material("MATNR")
     Cells(i, 2) = Material("MAKTX")
     Cells(i, 3) = Material("VERPR")
     i = i + 1
  Next
Else
  For i = 1 To Materials.RowCount
     Cells(i, 1) = Materials(i, "MATNR")
     Cells(i, 2) = Materials(i, "MAKTX")
     Cells(i, 3) = Materials(i, "VERPR")
  Next
End If

End Sub


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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