cglib 笔记

反射、Proxy和元数据是Java最强的三个特征,再加上CGLib (Code Generation Library)和ASM,使得Java虽然没有Ruby,Python般后生可畏,一样能做出强悍的框架。
Proxy可以看作是微型的AOP,明白提供了在继承和委托之外的第三个代码封装途径,Spring的源码里用Proxy就用得很随意。但是Proxy必须基于接口。因此Spring的做法,基于接口的用proxy,否则就用cglib。AOP么,一般非compoent级的就不必用AspectJ。
它的原理就是用Enhancer生成一个原有类的子类,并且设置好callback到proxy, 则原有类的每个方法调用都会转为调用实现了MethodInterceptor接口的proxy的intercept() 函数:
public Object intercept(Object o,Method method,Object[] args,MethodProxy proxy)
在intercept()函数里,你可以在执行Object result=proxy.invokeSuper(o,args);来执行原有函数,在执行前后加入自己的东西,改变它的参数值。其实就是AOP中的around advice。

public class DaoProxyUtil implements MethodInterceptor {

private Enhancer enchancer = new Enhancer();

private static final String PROXY_TYPE = "CGLIB";

//返回Dao子类
@SuppressWarnings("rawtypes")
public Object getDao(Class clazz){
enchancer.setSuperclass(clazz);
enchancer.setCallback(this);
return enchancer.create();
}

//默认的拦截方法
@Override
public Object intercept(Object obj, Method method, Object[] args,
MethodProxy proxy) throws Throwable {
new CheckUtil().checkAuthentication(obj,method.getName(),args,PROXY_TYPE);
Object result = proxy.invokeSuper(obj, args);
return result;
}

}


也可以加强代码改为如下格式:
public class LogDAOProxy implements MethodInterceptor
{
private Logger log=Logger.getLogger(LogDAOProxy.class);
private Object dao=null;
private Enhancer enhancer=new Enhancer();
//返回DAO的子类
public Object getDAO(Class clz,Object dao)
{
this.dao = dao;
enhancer.setSuperclass(clz);
enhancer.setCallback(this);
return enhancer.create();
}
//默认的拦截方法
public Object intercept(Object o,Method method,Object[] args,MethodProxy proxy) throws Throwable
{
log.info("调用日志方法"+method.getName());
Object result=proxy.invoke(dao, args);
return result;
}
}
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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