ros入门教程

关于ros的几个问题

什么是ROS?
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目
ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越来越多的功能、传感器，对用户来说这越来越方便，但对开发者来说恰恰相反，功能的增加带来开发与集成难度迅速上升，机器人操作系统的出现有效缓解了这种问题。从计算机和智能手机的发展过程来看，合适与成熟的操作系统是智能机器人行业大规模发展和在人们的生活中普及的必要条件。可以预见，未来几年将会出现众多机器人操作系统，在经过充分的发展竞争后将会有为数不多的几个操作系统会发展壮大并占据绝大部分市场，就像曾经的计算机操作系统和现在的手机操作系统。

ubuntu18.04下运行小海龟demo

准备工作

设置镜像源
推荐国内的镜像源，下载速度会快一些

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用清华的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

*设置秘钥

安装ros

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

当执行sudo rosdep init，反馈没有该指令。此时在终端输入“rosdep init”，执行之后终端会提示安装“sudo apt install python-rosdep2”，安装之后确实可以执行“sudo rosdep init”
但该命令会导致之前的“sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full”命令中安装的包部分丢失，所以这之后再执行一次“sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full”，就可以解决。

执行“sudo rosdep init”时也可能遇到该问题，解决方法可参考该博客

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

设置环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.186.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

小海龟测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意，鼠标要点击第三个窗口小海龟才会动