zookeeper的安装

前几天学习了eureka的使用,但是eureka已经停止更新了,所以我们用zookeeper来代替eureka做服务注册中心。

首先在Ubuntu下安装zookeeper。下载zookeeper的压缩包并上传到服务器上。使用tar -zxvf 命令解压到/usr/local/zookeeper文件夹下面。

在根目录下创建data以及logs文件夹。进入conf文件夹下面执行cp zoo_sample.cfg zoo_cfg

编辑zoo_cfg文件如下(单机模式):

# The number of milliseconds of each tick
# 心跳间隔,毫秒
tickTime=2000
# The number of ticks that the initial 
# synchronization phase can take
# 配置zookeeper接受客户端初始化连接时最长能忍受多少个时间心跳间隔。
initLimit=10
# The number of ticks that can pass between 
# sending a request and getting an acknowledgement
# 这个配置项标识 Leader 与 Follower 之间发送消息,请求和应答时间长度,最长不能超过多少个 tickTime 的时间长度。
syncLimit=5
# the directory where the snapshot is stored.
# do not use /tmp for storage, /tmp here is just 
# example sakes.
# 数据存放的位置
dataDir=/usr/local/zookeeper/zookeeper-3.4.10/data
#日志存放的位置
dataLogDir=/usr/local/zookeeper/zookeeper-3.4.10/logs
# 服务器客户端的接口
clientPort=2181
# the maximum number of client connections.
# increase this if you need to handle more clients
#maxClientCnxns=60
#
# Be sure to read the maintenance section of the 
# administrator guide before turning on autopurge.
#
# http://zookeeper.apache.org/doc/current/zookeeperAdmin.html#sc_maintenance
#
# The number of snapshots to retain in dataDir
#autopurge.snapRetainCount=3
# Purge task interval in hours
# Set to "0" to disable auto purge feature
#autopurge.purgeInterval=1

进入bin目录执行 

./zkService.sh start  启动

./zkService.sh stop  停止

./zkService.sh stop  查看状态

./zkcli.sh   连接客户端

 

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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