MongoDB - 构建情况分析

Mongodb内存管理和使用情况情况查询 overview      MongoDB使用的是内存映射存储引擎,即Memory Mapped Storage Engine,简称MMAP。MMAP可以把磁盘文件的一部分或全部内容直接映射到内存,这样文件中的信息位置就会在内存中有对应的地址空间,这时对文件的读写可以直接用指针来做,而不需要read/write函数了,但这并不代表将文件map到物理内存,只有访问到这块数据时才会被操作系统以Pag 阅读详情

MongoDB - 构建情况分析


  • 优点:加快索相关查询
  • 缺点:增加磁盘空间,降低写入性能
  • mongostat查看mongodb运行状态的程序
    查看日志命令 : mongostat -h 127.0.0.1
  • prefile
    • 使用场景:系统刚上线时的测试和观察阶段,用来看看数据库设计和应用程序设计是否正常;生产环境中不推荐使用,会占据大量资源和性能。
    • profiling等级
      • 默认等级是0,代表关闭
      • 等级1,如果设置了时间则会记录比设置时间慢的请求,无设置则默认慢查询100ms
      • 等级2,记录所有的查询请求
    • db.setProfilingLevel(2)
    • db.getProfilingStatus()
    • db.getProfilingLevel()
    • db.system.profile.find().sort({$natural:-1}) .limit(1)
    • 关闭profiling
      db.system.profile.drop()
IMU标定中的Allen方差 Allen方差 Allen方差是IMU标定任务中的常用工具。IMU标定可以分为确定性误差和随机误差,确定性误差包括:scale、bias、misalignment。随机误差则主要是高斯白噪声和bias随机游走。Allen方差主要用于标定随机误差。 Allen方差获取 Allen方差的计算方法如下: 保持IMU静止, 采集N个数据点。 将N个点定长分组,常用的交叠式Allen方差如下(n=3): 对于每个子集,计算均值后,计算相邻两组的方差,得到的时间-方差曲线即为Allen方差。 Alle 阅读详情

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lijwen
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