23、动态加载应用程序突破边界

动态加载应用程序突破边界

1. 启动过程与封闭模型

1.1 启动过程验证

在启动过程中,系统会进行一系列的验证操作:
- ROM 会验证清单的 RSA 签名,其中 Intel 公钥的 SHA - 256 指纹被硬编码在 ROM 中。
- 启动 ROM 会验证从闪存加载的第一个固件模块的 SHA - 256 摘要。
- 后续模块的完整性由在启动过程中先前已验证并加载的模块之一进行验证。

当模块被加载时,它会执行必要的初始化操作,然后创建一个“工作”线程来等待事件。常见的事件包括系统中断、主机发起的 HECI(主机 - 嵌入式通信接口)消息以及其他模块的服务请求。模块在接收到事件后会处理该事件,然后等待下一个事件。

1.2 封闭模型及其优势

从设计上看,在引擎上运行的模块必须作为引擎固件系统的一部分进行编译,在清单中注册,并预先安装在闪存上。对于给定产品的一组固件应用程序和模块,在编译时就已确定,并且在离开相关机构后无法更改。从这个角度来看,引擎是一个独立的系统,对加载新应用程序持封闭态度。

封闭模型具有显著的优势。在安全管理方面,由于在启动过程和运行时实施了完整性检查机制,引擎的边界得到了很好的保护,攻击者很难向系统注入 rootkit 和其他恶意软件,安全架构无需担心外部应用程序带来的潜在漏洞和缺陷。在产品质量方面,封闭模型使验证过程更加简单,因为功能测试是在预定义且恒定的配置上进行的,一些常见的软件和系统问题,如集成复杂性和组件兼容性问题,在此模型下并不适用。

1.3 封闭模型的缺点

然而,封闭模型也存在一些明显的缺点:
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【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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