86、无人机避障算法与时空可视化工具介绍

无人机避障算法与时空可视化工具介绍

1. 无人机避障算法

1.1 材料与方法

1.1.1 软件

• 操作系统 ：使用 Linux 操作系统 Ubuntu Desktop 14.04 LTS。
• 编程语言与库 ：代码使用 C++ 语言编写，借助 OpenCV 3.2 开源图形库。同时，采用 ROS Indigo（机器人操作系统）固件，并将其嵌入到无人机上的 Raspberry PI 板中。

1.1.2 硬件 - UAV 平台

• 无人机类型 ：算法计划在 250mm 四旋翼无人机上运行，以 Pixhawk 作为主控制板。
• Pixhawk 功能 ：它是开源飞行控制板，负责四旋翼的低级控制，配备了陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计，还可连接外部 GPS 模块，拥有强大的嵌入式软件来实现基本控制功能。其可通过 MAVLink 协议与其他设备通信，便于实现无人机的自主控制。
• 其他设备 ：无人机前端安装有网络摄像头，用于捕获飞行路径的图像。

1.1.3 技术

该技术包含以下步骤：
1. 图像捕获 ：逐帧捕获前置摄像头的图像。
2. 应用灰度处理 ：使用 toCvShare cvbridge 库函数和 “