68、高效并行化遗留顺序软件及测试用例优先级排序方法

高效并行化遗留顺序软件及测试用例优先级排序方法

一、遗留顺序软件并行化

1. 系统环境与前期准备
   • 目标系统配备 512 个 CUDA 核心，频率在 993 - 1072 MHz 之间，拥有 4GB GDDR5 内存，频率为 5000 MHz，总线宽度 128 位。
   • 现有代码基于 C++11 开发，使用 Visual Studio 2015（v140 平台工具集）和 Microsoft 的 VC++ 编译器，编译时使用‘-O2’优化标志。
   • 为实现任务和数据并行，分别使用 C++11 线程库和 OpenMP 在 CPU 上表达并发；因目标系统有支持 CUDA 的 GPU，所以使用 NVIDIA 的 CUDA 在 GPU 上表达并发，此阶段花费 8 小时。
2. 分析阶段
   • 定位可并行部分 ：根据应用程序的控制流和操作间的依赖关系，发现两个可并行的位置。一是模型环境过程中，机器人移动和将图像点云添加到环境点云这两个操作无依赖，可并行；二是拍摄放置区域图片并计算放置位置后，规划到拾取区域的无碰撞路径，这两个操作也可并行。
   • 识别热点函数 ：使用 Visual Studio 分析工具对代码进行自动（动态）分析，确定 13 个频繁访问且消耗大量计算资源的函数，经手动分析，确定 4 个可并行函数：模型环境、提取环境、对齐对象和边缘检测。
   • 可行性分析 <