33、果园管理中的自主机器人：现状与未来趋势

果园管理中的自主机器人：现状与未来趋势

1 果园机器人发展的阻碍因素

不同地区的气候条件和管理方式是阻碍通用收获机发展的关键因素。而且，用于生物材料的机器人应用更为复杂，因为生物材料的表现往往与预期不同。例如，由于存在树枝、果实重叠和果实朝向等障碍物，机器人平台开发者对果实大小的分析在实际情况下可能会出现偏差。

2 机器视觉与人工智能的应用

近年来，机器视觉和人工智能程序的发展更多地聚焦于识别和区分机器人收获中的障碍物。机器视觉和人工智能的结合是一种创新方法，既能解决劳动力短缺问题，又能将机器人训练成熟练的劳动力。

3 减少自由度的优势

如果能够通过减少自由度来简化机械臂操作，那么一个周期的操作时间将减少，维护成本降低，果园工作人员和机器人的安全操作也将更有保障。这样一来，整体效率、有效性和鲁棒性都会提高，并且在商业制造上具有经济可行性。

4 现有产量估计机器人

果园应用	机器人名称	视觉系统	导航系统	算法
葡萄产量估计	Kubota 农场车辆	LiDAR	GPS 和 IMU	连续时间同步定位与地图构建（SLAM）
葡萄产量估计	Ag