4、在英特尔 Galileo Gen 2 上使用 Python

在英特尔 Galileo Gen 2 上使用 Python

1. 准备工作

首先,确保开发板处于断电状态,然后将带有 Yocto 镜像的 microSD 卡插入开发板上标有 SDIO 的 microSD 卡插槽。插入后,使用以太网线将开发板连接到局域网,接着接通开发板的电源,启动开发板。此时,标有 SD 的矩形板载 LED 会亮起,表明 microSD 卡正在工作。等待大约 30 秒,确保开发板完成启动过程,启动完成后,标有 SD 的 LED 会停止闪烁。

2. 获取开发板分配的 IP 地址

开发板使用 Yocto Linux microSD 卡完成启动过程并通过以太网端口连接到局域网后,DHCP 服务器会为开发板分配一个 IP 地址。为了在 Yocto Linux 控制台运行命令,我们需要获取这个 IP 地址,以下是几种获取方法:
- 通过路由器 Web 界面
- 如果开发板连接到无线路由器的以太网端口,并且我们可以访问路由器的 Web 界面,那么可以轻松获取开发板的 IP 地址。有些路由器的 Web 界面会显示有线客户端列表,由于开发板是通过以太网线连接的,它会作为有线客户端之一列出,并且设备的 MAC 地址会与开发板以太网接口上标签上打印的 MAC 地址相匹配。例如,在路由器 Web 界面的有线客户端列表中,可能会看到一个名为 galileo 的设备,其 MAC 地址为 A1 - B2 - C3 - D4 - E5 - F6,与开发板上无连字符打印的 MAC 地址 A1B2C3D4E5F6 相匹配,此时分配给开发板的 IP 地址可能是 192.168.1.104。
- 若路由器的 Web 界面没有显示有线客户端

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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