Java RMI之HelloWorld篇

026、传感器校准:加速度计校准 本文详细介绍了无人机飞控系统中加速度计的校准方法。作者从一次炸机事故引入,强调加速度计校准的重要性。文章首先解释了加速度计测量原理和误差来源,包括零偏、尺度因子和交叉轴耦合。重点介绍了两种校准方法:六位置法利用重力作为参考,操作简单但精度有限;椭球拟合通过采集大量数据点进行最小二乘拟合,精度更高但实现复杂。文章还指出温度补偿这一常被忽视的关键因素,并分享了实际调试中的经验教训,包括采样时长、安装误差、验证方法等。最后建议初学者从六位置法入手,逐步优化校准精度,强调良好的校准是飞控性能的基础。 阅读详情

Java RMI 指的是远程方法调用 (Remote Method Invocation)。它是一种机制,能够让在某个 Java 虚拟机上的对象调用另一个 Java 虚拟机中的对象上的方法。可以用此方法调用的任何对象必须实现该远程接口。

Java RMI不是什么新技术(在Java1.1的时代都有了),但却是是非常重要的底层技术。

大名鼎鼎的EJB都是建立在rmi基础之上的,现在还有一些开源的远程调用组件,其底层技术也是rmi。

在大力鼓吹Web Service、SOA的时代,是不是每个应用都应该选用笨拙的Web Service组件来实现,通过对比测试后,RMI是最简单的,在一些小的应用中是最合适的。

下面通过一个简单的例子来说明RMI的原理和应用,下面这个例子是一个简单HelloWorld,但已涵盖RMI的核心应用与开发模式。

/**

* Created by IntelliJ IDEA.

* User: leizhimin

* Date: 2008-8-7 21:50:02

* 定义一个远程接口,必须继承Remote接口,其中需要远程调用的方法必须抛出RemoteException异常

*/

public interface IHello extends Remote {

/**

* 简单的返回“Hello World!"字样

* @return 返回“Hello World!"字样

* @throws java.rmi.RemoteException

*/

public String helloWorld() throws RemoteException;

/**

* 一个简单的业务方法,根据传入的人名返回相应的问候语

* @param someBodyName 人名

* @return 返回相应的问候语

* @throws java.rmi.RemoteException

*/

public String sayHelloToSomeBody(String someBodyName) throws RemoteException;

}

/**

* Created by IntelliJ IDEA.

* User: leizhimin

* Date: 2008-8-7 21:56:47

* 远程的接口的实现

*/

public class HelloImpl extends UnicastRemoteObject implements IHello {

/**

* 因为UnicastRemoteObject的构造方法抛出了RemoteException异常,因此这里默认的构造方法必须写,必须声明抛出RemoteException异常

*

* @throws RemoteException

*/

public HelloImpl() throws RemoteException {

}

/**

* 简单的返回“Hello World!"字样

*

* @return 返回“Hello World!"字样

* @throws java.rmi.RemoteException

*/

public String helloWorld() throws RemoteException {

return "Hello World!";

}

/**

* 一个简单的业务方法,根据传入的人名返回相应的问候语

*

* @param someBodyName 人名

* @return 返回相应的问候语

* @throws java.rmi.RemoteException

*/

public String sayHelloToSomeBody(String someBodyName) throws RemoteException {

return "你好," + someBodyName + "!";

}

}

/**

* Created by IntelliJ IDEA.

* User: leizhimin

* Date: 2008-8-7 22:03:35

* 创建RMI注册表,启动RMI服务,并将远程对象注册到RMI注册表中。

*/

public class HelloServer {

public static void main(String args[]) {

try {

//创建一个远程对象

IHello rhello = new HelloImpl();

//本地主机上的远程对象注册表Registry的实例,并指定端口为8888,这一步必不可少(Java默认端口是1099),必不可缺的一步,缺少注册表创建,则无法绑定对象到远程注册表上

LocateRegistry.createRegistry(8888);

//把远程对象注册到RMI注册服务器上,并命名为RHello

//绑定的URL标准格式为:rmi://host:port/name(其中协议名可以省略,下面两种写法都是正确的)

Naming.bind("rmi://localhost:8888/RHello",rhello);

// Naming.bind("//localhost:8888/RHello",rhello);

System.out.println(">>>>>INFO:远程IHello对象绑定成功!");

} catch (RemoteException e) {

System.out.println("创建远程对象发生异常!");

e.printStackTrace();

} catch (AlreadyBoundException e) {

System.out.println("发生重复绑定对象异常!");

e.printStackTrace();

} catch (MalformedURLException e) {

System.out.println("发生URL畸形异常!");

e.printStackTrace();

}

}

}

/**

* Created by IntelliJ IDEA.

* User: leizhimin

* Date: 2008-8-7 22:21:07

* 客户端测试,在客户端调用远程对象上的远程方法,并返回结果。

*/

public class HelloClient {

public static void main(String args[]){

try {

//在RMI服务注册表中查找名称为RHello的对象,并调用其上的方法

IHello rhello =(IHello) Naming.lookup("rmi://localhost:8888/RHello");

System.out.println(rhello.helloWorld());

System.out.println(rhello.sayHelloToSomeBody("熔岩"));

} catch (NotBoundException e) {

e.printStackTrace();

} catch (MalformedURLException e) {

e.printStackTrace();

} catch (RemoteException e) {

e.printStackTrace();

}

}

}

运行RMI服务端程序:

 

运行RMI客户端程序:

 

总结:

从上面的过程来看,RMI对服务器的IP地址和端口依赖很紧密,但是在开发的时候不知道将来的服务器IP和端口如何,但是客户端程序依赖这个IP和端口。

这也是RMI的局限性之一。这个问题有两种解决途径:一是通过DNS来解决,二是通过封装将IP暴露到程序代码之外。

RMI的局限性之二是RMI是Java语言的远程调用,两端的程序语言必须是Java实现,对于不同语言间的通讯可以考虑用Web Service或者公用对象请求代理体系(CORBA)来实现。

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