Jason_gyj的博客

需要注意的是，虽然混合A*算法在许多方面进行了改进，但由于其搜索空间受到车辆动力学的限制，因此可能不具备完备性。其次，混合A*算法改变了节点的扩展方式。同时，算法还引入了Reeds-Shepp曲线生成机制，以快速生成符合车辆动力学约束的路径，并在后续进行碰撞检测。此外，算法中的节点也不再仅限于方格中心，而是可以在棋盘格中的任意位置，从而允许路径以更平滑的曲线形式存在。可以看到，Hybrid A*算法允许路径选择的落脚点在状态方格里面，而且其中的连线用某种曲线代替，这使得路径更加平滑且符合实际车辆行驶轨迹。

车路云一体化融合控制系统（ System of Coordinated Control by Vehicle-Road-Cloud Integration，SCCVRCI），是利用新一代信息与通信技术， 将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，进行融合感知、决策与 控制，可实现车辆行驶和交通运行安全、效率等性能综合提升的一种信息物理系 统，也可称为“智能网联汽车云控系统”，或简称“云控系统”。

对于从事自动驾驶的小伙伴而言，或多或少应该都接触过一些的仿真软件，今天要给大家介绍的这款仿真软件应该算的上是业界非常有名的一款仿真软件——carla。目前carla的学习教程也还是蛮多的，但是写的都不是很全，在配置的时候还是会遇到许多的坑。并且，目前的教程基本上都是Python版的。但是，搞自动驾驶的人基本上用的都是C++，这对我这种对Python不是特别熟的人有点不太友好。而且吧，我们项目中用的中间件不是ros，carla暖心提供的ros_bridge就没有办法用了。

目前对于场景展示的需求越来越强烈，也渴望Prescan可以提供多屏显示的功能，其实Prescan早就将该功能隐藏在插件当中——RemoteViewerPlugin，该插件可以将不同的视角分配到不同屏幕甚至不同计算机上。Step2：打开插件，在下图Camera部分选择视角，Host选择需要投影视角的主机名或IP，Screen选择该主机上的显示屏编号。最后就可以将不同的视角显示在不同的显示屏幕上了。Step1：建立场景，给定多个人眼视角。

TruckSim提供车辆动力学模型Prescan提供仿真环境MATLAB设计算法。

PreScan的实验是在某种环境中进行的。PreScan环境的基本元素有以下几种：底层（2D）自然元素道路斑点 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World。

目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考列表的分类基于仿真软件的基础构架。

采用c++语言开发，其宏观特征包括带变道的多车道道路，基于道路交叉口的靠右侧行驶规则，支持动态路由，可以管理超过10000条街道的网络。在实验文件中新建simcpp文件夹，并且编写Prescan C++ main程序和CMakeLists.txt（样本程序可向Prescan技术支持索取）（该联合仿真基于的是Prescan C++版本）运行第九步生成的可执行文件启动prescan当prescan启动后，运行sumo，即可。

Step3：打开Dynamics_Empty，你将会看到下图模块，这个是控制车辆运动的主要模块，双击该模块用户可以选择用实时位移信息（即每秒距离初始位置的位移，也就是速度的积分）控制车辆和实时速度信息控制车辆（如下右图）。选择位移控制时，将位移信号输入模块前三个端口x, y, z，如果使用速度控制则需要将信号输入中间三个端口dx, dy, dz，最后三个端口R, P, Y是用于确定车辆的姿态角。以这种方式可以随意触发车辆以任何形状轨迹控制车辆，堪称车辆控制的自由主义豪放派。具体案例请关注公众号【

如何让场景中的目标车循环跑动并不随轨迹的结束而结束，以形成少量微观交通流。下面就把这个建模过程分享给大家。Step2：右击轨迹得到轨迹总长度点击object configuration，在下图中计算轨迹总长度。Step 1：在Prescan GUI界面建立一个带有封闭路径的场景并安置一辆目标车，如下图。），三个参数分别是速度，轨迹总长，车辆起始位置距离轨迹起点的长度。关注公众号【经纬数智】，回复关键字‘loop模块’获取。将上面红框的中的原有模块用以下的loop模块替换（

carsim详细安装教程

Prescan安装及下载