浅析 Java Thread.join()

本文详细解读了Java线程中的join方法的使用场景、原理及实例演示,包括线程间等待与同步机制,通过具体代码展示了如何利用join方法确保主线程在子线程执行完毕后再继续执行。

一、在研究join的用法之前,先明确两件事情。

1.join方法定义在Thread类中,则调用者必须是一个线程,

例如:

Thread t = new CustomThread();//这里一般是自定义的线程类

t.start();//线程起动

t.join();//此处会抛出InterruptedException异常

 

2.上面的两行代码也是在一个线程里面执行的。

 

以上出现了两个线程,一个是我们自定义的线程类,我们实现了run方法,做一些我们需要的工作;另外一个线程,生成我们自定义线程类的对象,然后执行

customThread.start();

customThread.join();

在这种情况下,两个线程的关系是一个线程由另外一个线程生成并起动,所以我们暂且认为第一个线程叫做“子线程”,另外一个线程叫做“主线程”。

 

二、为什么要用join()方法

主线程生成并起动了子线程,而子线程里要进行大量的耗时的运算(这里可以借鉴下线程的作用),当主线程处理完其他的事务后,需要用到子线程的处理结果,这个时候就要用到join();方法了。

 

 

三、join方法的作用

在网上看到有人说“将两个线程合并”。这样解释我觉得理解起来还更麻烦。不如就借鉴下API里的说法:

“等待该线程终止。”

解释一下,是主线程(我在“一”里已经命名过了)等待子线程的终止。也就是在子线程调用了join()方法后面的代码,只有等到子线程结束了才能执行。(Waits for this thread to die.)

 

 

四、用实例来理解

写一个简单的例子来看一下join()的用法,一共三个类:

1.CustomThread 类

2. CustomThread1类

3. JoinTestDemo 类,main方法所在的类。

 

代码1:

 1package wxhx.csdn2;   
 2/**  
 3 *   
 4 * @author bzwm  
 5 *  
 6 */
  
 7class CustomThread1 extends Thread {   
 8    public CustomThread1() {   
 9        super("[CustomThread1] Thread");   
10    }
;   
11    public void run() {   
12        String threadName = Thread.currentThread().getName();   
13        System.out.println(threadName + " start.");   
14        try {   
15            for (int i = 0; i < 5; i++) {   
16                System.out.println(threadName + " loop at " + i);   
17                Thread.sleep(1000);   
18            }
   
19            System.out.println(threadName + " end.");   
20        }
 catch (Exception e) {   
21            System.out.println("Exception from " + threadName + ".run");   
22        }
   
23    }
   
24}
   
25class CustomThread extends Thread {   
26    CustomThread1 t1;   
27    public CustomThread(CustomThread1 t1) {   
28        super("[CustomThread] Thread");   
29        this.t1 = t1;   
30    }
   
31    public void run() {   
32        String threadName = Thread.currentThread().getName();   
33        System.out.println(threadName + " start.");   
34        try {   
35            t1.join();   
36            System.out.println(threadName + " end.");   
37        }
 catch (Exception e) {   
38            System.out.println("Exception from " + threadName + ".run");   
39        }
   
40    }
   
41}
   
42public class JoinTestDemo {   
43    public static void main(String[] args) {   
44        String threadName = Thread.currentThread().getName();   
45        System.out.println(threadName + " start.");   
46        CustomThread1 t1 = new CustomThread1();   
47        CustomThread t = new CustomThread(t1);   
48        try {   
49            t1.start();   
50            Thread.sleep(2000);   
51            t.start();   
52            t.join();//在代碼2里,將此處注釋掉   
53        }
 catch (Exception e) {   
54            System.out.println("Exception from main");   
55        }
   
56        System.out.println(threadName + " end!");   
57    }
   
58}


打印结果:

 

main start.//main方法所在的线程起动,但没有马上结束,因为调用t.join();,所以要等到t结束了,此线程才能向下执行。

[CustomThread1] Thread start.//线程CustomThread1起动

[CustomThread1] Thread loop at 0//线程CustomThread1执行

[CustomThread1] Thread loop at 1//线程CustomThread1执行

[CustomThread] Thread start.//线程CustomThread起动,但没有马上结束,因为调用t1.join();,所以要等到t1结束了,此线程才能向下执行。

[CustomThread1] Thread loop at 2//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread loop at 3//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread loop at 4//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread end. //线程CustomThread1结束了

[CustomThread] Thread end.// 线程CustomThread在t1.join();阻塞处起动,向下继续执行的结果

main end!//线程CustomThread结束,此线程在t.join();阻塞处起动,向下继续执行的结果。

 

修改一下代码,得到代码2:(这里只写出修改的部分)

 

 1public class JoinTestDemo {   
 2    public static void main(String[] args) {   
 3        String threadName = Thread.currentThread().getName();   
 4        System.out.println(threadName + " start.");   
 5        CustomThread1 t1 = new CustomThread1();   
 6        CustomThread t = new CustomThread(t1);   
 7        try {   
 8            t1.start();   
 9            Thread.sleep(2000);   
10            t.start();   
11//          t.join();//在代碼2里,將此處注釋掉   
12        }
 catch (Exception e) {   
13            System.out.println("Exception from main");   
14        }
   
15        System.out.println(threadName + " end!");   
16    }
   
17}


打印结果:

 

main start. // main方法所在的线程起动,但没有马上结束,这里并不是因为join方法,而是因为Thread.sleep(2000);

[CustomThread1] Thread start. //线程CustomThread1起动

[CustomThread1] Thread loop at 0//线程CustomThread1执行

[CustomThread1] Thread loop at 1//线程CustomThread1执行

main end!// Thread.sleep(2000);结束,虽然在线程CustomThread执行了t1.join();,但这并不会影响到其他线程(这里main方法所在的线程)。

[CustomThread] Thread start. //线程CustomThread起动,但没有马上结束,因为调用t1.join();,所以要等到t1结束了,此线程才能向下执行。

[CustomThread1] Thread loop at 2//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread loop at 3//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread loop at 4//线程CustomThread1继续执行

[CustomThread1] Thread end. //线程CustomThread1结束了

[CustomThread] Thread end. // 线程CustomThread在t1.join();阻塞处起动,向下继续执行的结果

 

 

五、从源码看join()方法

 

在CustomThread的run方法里,执行了t1.join();,进入看一下它的JDK源码:

 

1public final void join() throws InterruptedException {   
2join(0);   
3}
  

然后进入join(0)方法:

 1   /**  
 2    * Waits at most <code>millis</code> milliseconds for this thread to   
 3    * die. A timeout of <code>0</code> means to wait forever. //注意这句  
 4    *  
 5    * @param      millis   the time to wait in milliseconds.  
 6    * @exception  InterruptedException if another thread has interrupted  
 7    *             the current thread.  The <i>interrupted status</i> of the  
 8    *             current thread is cleared when this exception is thrown.  
 9    */
  
10   public final synchronized void join(long millis) //参数millis为0.   
11   throws InterruptedException {   
12long base = System.currentTimeMillis();   
13long now = 0;   
14if (millis < 0) {   
15           throw new IllegalArgumentException("timeout value is negative");   
16}
   
17if (millis == 0) {//进入这个分支   
18    while (isAlive()) {//判断本线程是否为活动的。这里的本线程就是t1.   
19    wait(0);//阻塞   
20    }
   
21}
 else {   
22    while (isAlive()) {   
23    long delay = millis - now;   
24    if (delay <= 0) {   
25        break;   
26    }
   
27    wait(delay);   
28    now = System.currentTimeMillis() - base;   
29    }
   
30}
   
31   }
 

 

单纯从代码上看,如果线程被生成了,但还未被起动,调用它的join()方法是没有作用的。将直接继续向下执行,这里就不写代码验证了。











Java Thread中, join() 方法主要是让调用改方法的thread完成run方法里面的东西后, 在执行join()方法后面的代码。示例:

Java代码  收藏代码
  1. class ThreadTesterA implements Runnable {  
  2.   
  3.     private int counter;  
  4.   
  5.     @Override  
  6.     public void run() {  
  7.         while (counter <= 10) {  
  8.             System.out.print("Counter = " + counter + " ");  
  9.             counter++;  
  10.         }  
  11.         System.out.println();  
  12.     }  
  13. }  
  14.   
  15. class ThreadTesterB implements Runnable {  
  16.   
  17.     private int i;  
  18.   
  19.     @Override  
  20.     public void run() {  
  21.         while (i <= 10) {  
  22.             System.out.print("i = " + i + " ");  
  23.             i++;  
  24.         }  
  25.         System.out.println();  
  26.     }  
  27. }  
  28.   
  29. public class ThreadTester {  
  30.     public static void main(String[] args) throws InterruptedException {  
  31.         Thread t1 = new Thread(new ThreadTesterA());  
  32.         Thread t2 = new Thread(new ThreadTesterB());  
  33.         t1.start();  
  34.         t1.join(); // wait t1 to be finished  
  35.         t2.start();  
  36.         t2.join(); // in this program, this may be removed  
  37.     }  
  38. }  


如果去掉t1.join()这个语句过后, 输出的书序是乱的, 加上这个语句过后, 就会按照顺序输出,  从某种意义上说实现了同步。

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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