tf_prefix的理解

最新推荐文章于 2024-06-05 23:03:18 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jack_20/article/details/70759780
本文介绍了tf在支持多个相似机器人时如何使用tf_prefix参数避免frame_ids的名称冲突问题。当tf_prefix参数设置后，“base_link”将被解析为带有前缀的frame_id。此外，文章还解释了tf_prefix是如何确定的，以及tf::resolve或TransformListener::resolve方法的作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

为了支持多个“相似”的机器人，tf使用tf_prefix参数。没有tf_prefix参数，帧名“base_link”将解析为frame_id“/ base_link”。

如果tf_prefix参数设置为“a_tf_prefix”，“base_link”将解析为“/a_tf_prefix/base_link”。这在运行两个类似的机器人时是最有用的，否则这些机器人将在其frame_ids中具有名称冲突。

tf_prefix是通过执行一个searchParam来确定的，如果没有找到，'/'加到frame_name的前面，即得到frame_id。


注：tf::resolve或者TransformListener::resolve方法的作用就是使用tf_prefix参数将frame_name解析为frame_id

jack_20
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