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GPS+IMU介绍（熟悉的略过）IMU校准姿态估算数据融合介绍（熟悉的略过）GPS(GlobalPositioningSystem)：指美国国防部研制的全球定位系统。用户设备通过接收GPS信号，得到用户设备和卫星的距离观测值，经过特定算法处理得到用户设备的三维坐标、航向等信息。使用不同类型的观测值和算法，定位精度为厘米级到10米级不等。GPS的优点是精度高、误差不随时间发散，缺点是要求通视，定位范围无法覆盖到室内。**IMU(Inertial measurementunit)：**指惯性测量单元。包括