星际探索的智慧

Dockerfile是一个包含用于组合映像的命令的文本文档。可以使用在命令行中调用任何命令。Docker通过读取Dockerfile中的指令自动生成映像。dockerfile是自定义镜像的一套规则dockerfile由多条指令构成，Dockerfile中的每一条指令都会对应于Docker镜像中的每一层。命令用于从Dockerfile构建映像。可以在docker build命令中使用-f标志指向文件系统中任何位置的Dockerfile。

在VIO系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。标定过程中，kalibr 会使用 apriltag 作为视觉基准，利用非线性优化的方法优化视觉的重投影误差、角速度误差、加速度误差和 bias 误差，最后得到所需要的 IMU 和相机的外参数以及重力向量大小。除此之

Camera与IMU联合标定