java.lang.ClassCastException:org.apache.catalina.util.DefaultAnnotationProcessor

本文介绍了一种在Tomcat服务器中遇到的org.apache.jasper.JasperException异常及其解决方案。通过在context.xml文件的context元素下添加<Loader delegate=true/>来解决ClassCastException错误。
org.apache.jasper.JasperException: java.lang.ClassCastException:org.apache.catalina.util.DefaultAnnotationProcessor cannot be cast to org.apache.AnnotationProcessor

at org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.handleJspException(JspServletWrapper.java:522)

at org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:356)

修改了tomcat里的context.xml文件,在context 元素下添加

<Loader delegate="true" />

即可

这句是什么意思呢?不理解, 但是是可以解决问题的。我试验过了。
java.util.concurrent.ExecutionException: org.apache.catalina.LifecycleException: Failed to start component [StandardEngine[Tomcat].StandardHost[localhost].StandardContext[]] at java.base/java.util.concurrent.FutureTask.report(FutureTask.java:122) at java.base/java.util.concurrent.FutureTask.get(FutureTask.java:191) at org.apache.catalina.core.ContainerBase.startInternal(ContainerBase.java:1123) at org.apache.catalina.core.StandardHost.startInternal(StandardHost.java:800) at org.apache.catalina.util.LifecycleBase.start(LifecycleBase.java:150) at org.apache.catalina.core.ContainerBase$StartChild.call(ContainerBase.java:1559) at org.apache.catalina.core.ContainerBase$StartChild.call(ContainerBase.java:1549) at java.base/java.util.concurrent.FutureTask.run$$$capture(FutureTask.java:264) at java.base/java.util.concurrent.FutureTask.run(FutureTask.java) at java.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor.runWorker(ThreadPoolExecutor.java:1136) at java.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor.java:635) at java.base/java.lang.Thread.run(Thread.java:833) Caused by: org.apache.catalina.LifecycleException: Failed to start component [StandardEngine[Tomcat].StandardHost[localhost].StandardContext[]] at org.apache.catalina.util.LifecycleBase.start(LifecycleBase.java:154) ... 7 more Caused by: java.lang.ClassCastException: class org.apache.tomcat.websocket.server.WsSci cannot be cast to class javax.servlet.ServletContainerInitializer (org.apache.tomcat.websocket.server.WsSci is in unnamed module of loader org.apache.catalina.loader.WebappClassLoader @1cee9abf; javax.servlet.ServletContainerInitializer is in unnamed module of loader org.codehaus.plexus.classworlds.realm.ClassRealm @17143b3b) at org.apache.catalina.startup.ContextConfig.getServletContainerInitializer(ContextConfig.java:1670) at org.apache.catalina.startup.ContextConfig.getServletContainerInitializers(ContextConfig.java:1652) at org.apache.catalina.startup.ContextCo
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【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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