千万不要把 bool 设计成函数参数

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
<think>我们正在讨论软件详细设计文档的编写指南,特别是类图的表示方法和函数参数的格式规范。根据用户提供的引用和问题,我们可以从以下几个方面进行回答: 1. **类图表示方法**: - 在详细设计文档中,类图是展示系统中类、接口以及它们之间静态结构的重要工具。类图通常包含类名、属性(员变量)和方法(员函数),以及它们之间的关系(如继承、关联、聚合、组合等)。 - 表示规范: - **类名**:使用粗体,位于类框的顶部。 - **属性**:格式为`[可见性] 属性名: 类型 [= 默认值]`,例如`- name: string`(`-`表示private)。 - **方法**:格式为`[可见性] 方法名(参数列表): 返回类型`,例如`+ getName(): string`(`+`表示public)。 - **关系**:使用箭头表示,继承用空心三角箭头(指向父类),实现接口用空心三角箭头加虚线,关联用实线箭头(可标注角色和多重性),聚合用空心菱形箭头,组合用实心菱形箭头。 - 示例(使用文本描述,实际文档中应使用UML图): ``` [类名] -------------------------- - 属性1: 类型 - 属性2: 类型 -------------------------- + 方法1(参数: 类型): 返回类型 + 方法2(): void ``` 2. **函数参数格式规范**: - 在详细设计文档中,对每个函数(方法)的描述需要包括函数名、功能描述、参数列表、返回值以及可能抛出的异常。 - 参数列表的规范: - 每个参数应明确写出参数名、类型和含义(说明)。 - 格式建议:`参数名 (类型): 描述`,例如`username (string): 登录用户名`。 - 如果参数有默认值,应注明,例如`timeout (int, 可选, 默认值=30): 超时时间,单位为秒`。 - 示例(以函数说明的形式): ``` 函数名: login 功能: 用户登录 参数: - username (string): 用户名 - password (string): 密码 - remember_me (bool, 可选, 默认值=False): 是否记住登录状态 返回值: - bool: 登录功返回True,否则返回False 异常: - NetworkError: 当网络连接失败时抛出 ``` 3. **文档一致性**: - 引用[1]提到,文档应保持清晰的排版、一致的字体和大小、合适的图表标注,以及明确的层级结构。因此,在详细设计文档中,类图和函数描述应遵循统一的格式,确保整个文档的一致性。 4. **无障碍设计考虑**(虽然与类图和函数参数格式不直接相关,但作为通用设计原则): - 引用[4]提到,所有可交互的控件元素必须能被tab键聚焦等。在软件详细设计中,如果涉及用户界面,应遵循无障碍设计原则。 5. **数据库设计映射关系**(引用[3]): - 虽然用户问题主要关注类图和函数参数,但引用[3]提到了两级映射(外模式-概念模式映射和概念模式-内模式映射)。在详细设计文档中,如果涉及数据库访问的类,可能需要描述类与数据库表或视图的映射关系。 根据以上分析,我们给出软件详细设计文档中类图和函数参数格式的规范建议。 **回答**: ### 软件详细设计文档编写指南 在软件详细设计文档中,类图和函数参数的描述是核心内容,它们直接反映了系统的静态结构和动态行为。以下是一些编写规范: #### 1. 类图表示方法 类图(Class Diagram)用于展示系统中的类、接口、属性、方法以及它们之间的关系。其表示应遵循以下规范: - **类框结构**:分为三层,依次为类名、属性(Attributes)和方法(Operations)。 - 类名:使用粗体,位于顶部,居中显示。 - 属性:格式为`[可见性] 属性名: 类型 [= 默认值]`。 - 可见性符号:`+`(public)、`-`(private)、`#`(protected)。 - 示例:`- name: string`(私有属性name,类型为字符串)。 - 方法:格式为`[可见性] 方法名(参数名: 类型, ...): 返回类型`。 - 示例:`+ setName(name: string): void`(公有方法,接受一个字符串参数,无返回值)。 - **关系表示**: - 继承(泛化):用带空心三角箭头的实线,箭头指向父类。 - 实现接口:用带空心三角箭头的虚线,箭头指向接口。 - 关联:用实线,可标注角色和多重性(如`1..*`)。 - 聚合:用带空心菱形的实线,菱形指向整体。 - 组合:用带实心菱形的实线,菱形指向整体。 示例(文本描述,实际应使用UML工具绘图): ``` [User] ------------------ - id: int - username: string - password: string ------------------ + login(username: string, password: string): bool + logout(): void [UserManager] ------------------ - userList: User[] ------------------ + addUser(user: User): void + removeUser(id: int): bool ``` 关系:`UserManager`聚合多个`User`(用带空心菱形的线指向`User`)。 #### 2. 函数参数格式规范 在详细设计文档中,每个函数(方法)应详细描述其参数。规范如下: - **参数列表**:每个参数单独列出,格式为: ``` 参数名 (类型): 描述 [,可选][,默认值=值] ``` 其中: - 参数名和类型必填。 - 描述:简要说明参数的用途或约束。 - 可选:如果参数可选,需注明。 - 默认值:如果参数有默认值,需注明。 - **完整函数描述示例**: ``` 函数名: calculateInterest 功能: 计算账户利息 参数: - principal (float): 本金,必须大于0 - rate (float): 年利率,例如0.05表示5% - years (int, 可选, 默认值=1): 存款年数 返回值: - float: 计算后的利息总额 异常: - ValueError: 当本金或利率为负数时抛出 ``` #### 3. 文档一致性建议 - 整个文档中,类图和函数描述的格式应保持一致(如使用相同的字体、符号和缩进)。 - 图表应有清晰的标注(如图例、关系说明)。 - 引用[1]强调,文档的排版和结构应便于阅读者查找信息[^1]。 #### 4. 其他注意事项 - 如果涉及数据库操作,可参考引用[3]的两级映射关系,在类中描述与数据库表或视图的映射[^3]。 - 界面设计相关类应考虑引用[4]的无障碍设计原则,如确保可交互元素的焦点顺序[^4]。 通过遵循以上规范,可以编写出清晰、一致的详细设计文档,便于团队理解和维护。 §§相关问题§§ 1. 在详细设计文档中,如何表示类之间的依赖关系? 2. 函数参数描述中,如何处理可选参数和默认值? 3. 除了类图,还有哪些UML图常用于详细设计文档? 4. 如何确保详细设计文档与代码实现的一致性?</think>### 软件详细设计文档编写指南 #### 一、类图表示方法规范 类图是详细设计文档的核心组部分,应遵循以下规范: 1. **基本元素格式**: - **类名**:使用粗体居中表示,如 **`UserController`** - **属性**:格式为`[可见性] 属性名: 类型 [= 默认值]` 示例: `- username: String` (`-`表示private) `+ MAX_RETRY: int = 3` (`+`表示public) - **方法**:格式为`[可见性] 方法名(参数列表): 返回类型` 示例: `+ login(username: String, password: String): boolean` 2. **关系表示**: ```mermaid classDiagram class User { -id: Long +save() void } UserService --> User : 依赖 UserController o-- UserService : 聚合 Admin "1" -- "*" Permission : 关联 Person <|-- Student : 继承 ``` - 继承:空心三角箭头(`<|--`) - 实现接口:虚线空心三角箭头(`<|..`) - 关联:实线箭头(`-->`),标注多重性如`1..*` - 聚合:空心菱形(`o--`) - 组合:实心菱形(`*--`) 3. **标注要求**: - 关键关联需标注角色名和方向性 - 复杂类需添加`<<interface>>`/`<<abstract>>`等构造型 - 使用注释说明设计约束,如`/* 需线程安全 */` #### 二、函数参数格式规范 函数描述应包含以下结构化信息: 1. **参数定义模板**: ```markdown ### 函数名:calculateInterest **功能**:计算账户利息 **参数**: | 参数名 | 类型 | 约束 | 说明 | |-----------|---------|-------------------|---------------------| | principal | double | >0 | 本金金额 | | rate | float | [0.01, 0.2] | 年利率 | | years | int | 可选, 默认值=1 | 存款年限 | **返回**:`double` 利息总额 **异常**:`InvalidArgumentException` 参数不合法时抛出 **算法**:$$ A = P(1 + r)^t $$ ``` 2. **关键规范**: - 必填参数需标注验证规则(如`>0`, `非空`) - 可选参数注明默认值和生效条件 - 枚举类型列出所有取值:`status: ("ACTIVE"|"INACTIVE")` - 复杂对象参数需链接到类定义 3. **特殊要求**: - 异步方法标注回调参数格式 - API接口需说明参数传递方式(Query/Body/Path) - 安全敏感参数标注加密要求 #### 三、文档一致性建议 1. **格式统一性**: - 全文档使用相同的类图符号规范 - 函数描述表格保持列宽一致 - 参数命名遵循`camelCase`或`snake_case`统一风格 2. **可追踪性**: - 类方法需关联到需求编号(如`[REQ-004]`) - 继承的方法标注`@Override`标识 - 跨模块调用添加接口文档链接 3. **无障碍设计**: - 图形元素提供文字描述 - 颜色编码同时使用形状区分 - 复杂公式附加文字说明[^4] > **示例片段**: > ```markdown > ## 订单服务 (OrderService) > ```mermaid > classDiagram > class OrderService { > +createOrder(cart: Cart) Order > -validateStock(items: Map<Product, Integer>) boolean > } > OrderService "1" --> "1..*" OrderItem : 组合 > ``` > **createOrder 方法** > | 参数 | 类型 | 说明 | > |------|------|------| > | cart | Cart | 需包含至少1个有效商品 | > **返回**:`Order` 对象(含订单ID和支付链接) > **异常**:`EmptyCartException` 购物车为空时抛出 > ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值