常用MySQL的命令集锦

一、连接MySQL

        格式: mysql -h主机地址 -u用户名 -p用户密码

        1、例1:连接到本机上的MYSQL。

        首先在打开DOS窗口,然后进入目录 mysqlbin,再键入命令mysql -uroot -p,回车后提示你输密码,如果刚安装好MYSQL,超级用户root是没有密码的,故直接回车即可进入到MYSQL中了,MYSQL的提示符是:mysql>。

        2、例2:连接……

### 使用ROS进行机器人小车SLAM建图 #### 启动激光雷达 为了使机器人能够感知周围环境并构建地图,首先需要启动激光雷达设备。这通常通过特定的驱动程序完成,在终端中输入命令来加载相应的节点[^1]。 ```bash roslaunch hokuyo_node hokuyo_test.launch ``` 此命令会激活 Hokuyo 激光扫描仪,并发布 `/scan` 主题上的距离测量数据流给其他订阅者使用。 #### 集成雷达传感器到模型 对于模拟环境中使用的虚拟小车而言,则需编辑其描述文件(通常是 `.xacro` 文件),加入雷达组件定义以及相应参数设置部分;之后调整 `launch` 文件确保这些改动生效[^2]。 ```xml <!-- 添加Laser Sensor --> <joint name="laser_joint" type="fixed"> <origin xyz="0.1 0 0.2" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="hokuyo_link"/> </joint> <link name="hokuyo_link"> <!-- 描述Hokuyo Laser几何形状和其他属性 --> </link> <!-- 修改Launch File以包含新添加的内容 --> <include file="$(find my_robot)/launch/sensors.launch"/> ``` #### 执行激光 SLAM 流程 一旦硬件连接正常工作或仿真平台已准备好,就可以着手于执行实际的地图创建过程: - 开启 SLAM 功能:利用预设好的 launch 文件一键开启整个流程。 ```bash roslaunch gmapping slam_gmapping_pr2.launch ``` 上述指令将会初始化 GMapping 节点以及其他必要的支持模块,如 TF 变换树维护器等。 - 小车自主探索未知区域的同时不断更新内部表示的地图结构,直到覆盖所有可访问空间为止。 - 导航与避障功能允许车辆安全地穿梭其间而不发生碰撞事故。 #### 地图保存及后续处理 当认为已经获得满意的拓扑关系表达形式后,可以将其持久化存储下来供日后重访之用: ```bash rosrun map_server map_saver -f ~/my_map ``` 该操作会在指定路径下生成两个文件——一个是二进制格式地图图像 (`*.pgm`) ,另一个则是对应的 YAML 格式的元信息文档(`*.yaml`) [^3]。
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