大道同源系列之人人都是架构师

本文探讨了软件架构师的角色和意义,作者通过个人经历分享了对于架构的理解,并提出每个人在其擅长的领域都能成为架构师的观点。
<p class="MsoNormal" style="margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style="font-size: small;"><span style="">大道同源系列之</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">--</span></span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="margin: 0cm 0cm 0pt;"><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman; font-size: small;"></span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">人人都是架构师</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="margin: 0cm 0cm 0pt;"><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman; font-size: small;"></span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">我本人向来有一个缺点,就是总是把一些大家公认的道理不以为是。比如说,简单设计原则,我就认为这只是多数人不愿思考的结果。而架构师这个称号,更是某些人想拿来区别别人的头衔罢了。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style="font-size: small;"><span style="">问题是有些人可以自己给自己挂一个头衔。这让人非常无奈。比如盖茨自己给自己冠一个“首席架构师”,说实话,他架构的微软公司确实不错,但是架构软件方面,只能连续摇头</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">N</span></span><span style="">次了。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">中国也有人冠名的,前几年有人冠“首席程序员”,我以为倒还实在,至少不是什么虚名,但是既然不要虚名,又何必还要加上“首席”呢?</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">我做系统设计工作经历了三个阶段。第一阶段,是软件系统的构造过程,虽然也是从设计开始,但是我认为那个时候,所谓的设计,只是将需求的实现过程而已,谈不上设计,因此我称之为构造过程。第二阶段,是组织的系统的设计过程。当脱离软件来谈系统都是时候,发现可以更高层次的去了解系统的设计。第三阶段,是回头来看的软件系统的设计过程。当走过一段路程,回头再看软件设计的时候,发现有顿悟的感觉。</span></span></p>
<pre style="text-indent: 21pt; background: white;"><span style="font-size: small;"><span style="">突然想起王国维在《人间词话》中所云:</span><span style='font-family: "Times New Roman";' lang="EN-US"> </span></span></pre>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style="font-size: small;"><span style="">古今之成大事业、大学问者,必经过三种之境界:</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">“</span></span><span style="">昨夜西风凋碧树。独上高楼,望尽天涯路。</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">”</span></span><span style="">此第一境也。</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">“</span></span><span style="">衣带渐宽终不悔,为伊消得人憔悴。</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">”</span></span><span style="">此第二境也。</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">“</span></span><span style="">众里寻他千百度,回头蓦见,那人正在,灯火阑珊处。</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">”</span></span><span style="">此第三境也。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">比起他来,我说的确实比较乏味。但是意境却是一样。成大事业如此,大学问也是如此,做软件设计又何尝不是如此?</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">从这个意义上来说,每一个人只要在他擅长的方面,其都是可以成为一个高手的。前提是他得付出足够的毅力,经历这三个阶段。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">程序员界一般喜欢用三个词来形容能力:软件工程师、技术专家、系统架构师。也就是说,所谓架构师,应该只是一个能力阶段的高级称呼罢了。这样理解起来,架构就不是一个非常让人困惑的词。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">那么,架构是什么?如果说这是个名词的话,你可以认为它是结构或框架。但要是解释为动词的话,架构就是利用我们的经验和前瞻性,设计出来,符合现状和未来发展的组织结构或者框架系统。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style="font-size: small;"><span style="">所以我认为,架构不是一个少数人才能用的词汇。人人都可以用来。比如我的同事</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">King</span></span><span style="">,最擅长的就是服务。他就是能够迅速在周围架构一个良好的人际关系框架。而我的同事</span><span lang="EN-US"><span style="font-family: Times New Roman;">Tong</span></span><span style="">哥,更是一个家庭好的架构师,他的夫人和女儿都在这个框架下非常快乐的生活。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">很多企业家都是一个好的企业架构师,很多讲师是一个好的理论授课架构师。只要你有心留意大家特长的地方,你就会发现他一定已经架构好了一个非常好的模型,而他也在这个模型中非常快乐的努力着。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">在《现在,发现你的优势》中,这就是每一个人都拥有的“才干”。当事情做到好处的时候,其实道理就想通了,这就是大家常常说的大道同源。做程序做到架构,开出租车可以给微软讲课。</span></span></p>
<p class="MsoNormal" style="text-indent: 21pt; margin: 0cm 0cm 0pt;"><span style=""><span style="font-size: small;">这样说来,你呢?</span></span></p>
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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