ubuntu shell script, -paramter demo

本文介绍了一个用于Jetty应用服务器的部署和恢复操作的Shell脚本。该脚本支持停止Jetty服务、备份旧文件、部署新文件以及重启Jetty等操作,并提供了命令行选项简化这些过程。

 

#!/bin/sh

CURTIME=$(date +%y%m%d%H%M%S)

help_info(){
	echo "-d deploy"
	echo "-r recover"
}

if [ $# -eq 0 ]	
then 
	echo Help Info:
	echo
	help_info
	echo
	exit 0
fi

deploy()
{
	echo ------------------------------------------------------------
	echo ;
	echo deploy start;
	echo ;
	echo a. stop jetty;
	sh /opt/jetty/bin/jetty.sh stop;
	echo ;

	echo b. backup old file;
	cp ./old/voicepairserver.war.old ./old/voicepairserver.war.old.${CURTIME} -fv;
	cp ./old/libVoicePair.so.old ./old/libVoicePair.so.old.${CURTIME} -fv;
	cp ./old/relayserver.war.old ./old/relayserver.war.old.${CURTIME} -fv;
	echo ;
        cp /opt/jetty/webapps/voicepairserver.war ./old/voicepairserver.war.old -fv;
        cp /usr/voicepairserver/lib/libVoicePair.so ./old/libVoicePair.so.old -fv;
        cp /opt/jetty/webapps/relayserver.war ./old/relayserver.war.old -fv;
	echo ;

	echo c. deploy new file;
	cp ./new/libVoicePair.so /usr/voicepairserver/lib -fv;
	cp ./new/voicepairserver.war /opt/jetty/webapps -fv;
	cp ./new/relayserver.war /opt/jetty/webapps -fv;
	echo ;

	echo d. start jetty;
	sh /opt/jetty/bin/jetty.sh restart
	echo ;
	echo deploy over;
	echo ;
	echo ------------------------------------------------------------
}

recover()
{
	echo ------------------------------------------------------------
	echo ;
	echo revover start;
	echo ;

        echo a. stop jetty;
        sh /opt/jetty/bin/jetty.sh stop;
        echo ;

        echo b. deploy old file;
        cp ./old/libVoicePair.so.old /usr/voicepairserver/lib/libVoicePair.so -fv;
        cp ./old/voicepairserver.war.old /opt/jetty/webapps/voicepairserver.war -fv;
        cp ./old/relayserver.war.old /opt/jetty/webapps/relayserver.war -fv;
        echo ;

        echo c. start jetty;
        sh /opt/jetty/bin/jetty.sh restart
        echo ;
        echo recover over;
        echo ;
        echo ------------------------------------------------------------
}

options()
{
	while [ -n "$1" ]
	do
	case "$1" in

		-d)
		deploy
		;;

		-r)
		recover
		;;
		
		*)
		echo "$1 is not an option"
		;;
	esac
	shift
	done
}

options $*
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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