12种行为模式 之8 MEDIATOR 调停者模式

本文介绍调解者模式的应用,通过该模式可以将原本过度耦合的系统转变为以调解者为中心的结构,减少对象间的直接交互,实现松耦合设计。文中通过具体代码示例展示了调解者模式的工作原理。
8、MEDIATOR

调停者模式:

没使用调停者模式 : 一个过度耦合的系统 : 网状结构


使用调停者模式 后 : 以调停者为 中心的星状结构


/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:24:28
* <p/>
* note: 调停者角色
*/
abstract public class Mediator {

/**
* 事件方法
* @param c
*/
public abstract void colleagueChanged(Colleague c);

}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:24:39
* <p/>
* note: 具体调停者角色
*/
public class ConcreteMediator extends Mediator {
private Colleague1 colleague1;
private Colleague2 colleague2;

/**
* 将所有同事 实例化
*/
public void createConcreteMediator() {
colleague1 = new Colleague1(this);
colleague2 = new Colleague2(this);
}

/**
* 事件方法
* @param c
*/
public void colleagueChanged(Colleague c ) {
colleague1.action();
colleague2.action();
}

public Colleague1 getColleague1() {
return colleague1 ;
}

public Colleague2 getColleague2() {
return colleague2 ;
}
}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:24:50
* <p/>
* note: 抽象同事角色
* 每个同事对象 仅知道调停者
* 而不知道其他同事对象
*/
public abstract class Colleague {
private Mediator mediator;

public Colleague(Mediator m) {
mediator = m;
}

/**
* 当前同时对象发生变化时,通知调停者
*/
public void change() {
mediator.colleagueChanged(this);
}

/**
* 行动方法,一个同事对象在得知其他同事对象有变化时
* 会执行此方法
*/
public abstract void action();

public Mediator getMediator() {
return mediator;
}
}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:25:00
* <p/>
* note: 具体同事角色
*/
public class Colleague1 extends Colleague {
public Colleague1(Mediator m) {
super(m);
}

public void action() {
System.out.println("This is an action from Colleague 1");
}
}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:25:10
* <p/>
* note: 具体同事角色
*/
public class Colleague2 extends Colleague {
public Colleague2(Mediator m) {
super( m );
}

public void action() {
System.out.println("This is an action from Colleague 2");
}
}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:25:20
* <p/>
* note: 具体同事角色
*/
public class Colleague3 extends Colleague {
public Colleague3(Mediator m) {
super( m );
}

public void action() {
System.out.println("This is an action from Colleague 3");
}
}

/**
* User: liuwentao@wentao365.com
* Date: 2008-12-9 Time: 15:34:30
* <p/>
* note: 客户端角色
*/
public class Client {

public static void main(String args[]) {
ConcreteMediator mediator = new ConcreteMediator();
mediator.createConcreteMediator();

Colleague c1 = new Colleague1(mediator);
Colleague c2 = new Colleague2(mediator);

mediator.colleagueChanged(c1);
}
}
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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