Wednesday, Apri 27 Daily Overview

内容建议在特定时候可以锁门、拉窗帘、摘电话,不必时刻与外界保持联系。在一年中的这个时候,人们更需要一些思考的空间,不妨暂时退回到自己的小世界里。

(From http://en.chinabroadcast.cn/2247/2005-4-27/18@196404.htm)

Daily Overview

Wednesday,Apri 27

If you feel like locking the door, drawing the curtains and taking the phone off the hook today, by all means, do so. You don't have to be in constant communication with the outside world. At this time of year more than most, you need some space to think and you won't get it out there on the streets. Withdraw into your shell for a while.

### 如何使用双目相机与AprilTag进行标定或检测 #### 1. 双目相机标定基础 双目相机标定的主要目的是获取两个摄像头之间的相对位置关系以及各自的内外参。通过标定可以得到两台摄像机的内参矩阵 \( K \),畸变系数 \( D \),旋转矩阵 \( R \) 和平移向量 \( T \)[^3]。 对于双目相机,通常采用棋盘格或者 AprilGrid 来完成标定工作。如果选择 AprilGrid,则可以通过 `Kalibr` 工具包来实现对标定板上多个 AprilTag 的自动识别和处理[^2]。 #### 2. 使用 Kalibr 对 ZED Mini 进行标定 以 ZED Mini 双目相机为例,其标定流程如下: - **准备标定图案** 创建一个 YAML 文件定义 AprilGrid 参数,例如: ```yaml target_type: 'aprilgrid' tagCols: 6 tagRows: 6 tagSize: 0.088 tagSpacing: 0.3 codeOffset: 0 ``` 上述参数表示一个由 6×6 个标签组成的网格状布局,每个标签边长为 0.088 米,间距占标签大小的比例为 0.3。 - **运行标定程序** 执行以下命令加载数据并计算内外参: ```bash kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_80x80cm.yaml \ --bag calibration_data.bag \ --topics /left/image_raw /right/image_raw ``` #### 3. AprilTag 检测原理及其 ROS 实现 AprilTag 是一种基于标记的视觉定位技术,能够快速而精确地估计出标记相对于相机的姿态。ROS 中有专门用于此目的的软件包——`apriltag_ros`[^1]。 ##### (a) 启动 AprilTag 算法 为了使能 AprilTag 功能,在实际部署前需执行一系列初始化操作: - 设置环境变量以便于节点发现资源路径; - 加载 USB 或其他类型的硬件驱动以捕获实时视频流; - 调用核心服务启动器触发算法实例化过程。 具体步骤可参照文档中的章节描述:“刷新环境变量”,“启动USB相机驱动”以及“运行AprilTag_ros算法”。 ##### (b) 配置优化建议 当遇到性能瓶颈时可以从以下几个方面入手调整设置值从而提升效率效果: - 增加处理器并发度支持更多任务同步执行降低延迟时间; - 减少输入分辨率尺寸提高单位时间内吞吐能力减少冗余运算负担; 这些措施均已在官方指南里有所提及可供参考实践验证有效性。 ```python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("/tag_detections", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 上述脚本展示了如何订阅 `/tag_detections` 主题接收来自 AprilTag 处理后的消息内容。 ---
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