文件操作函数

本文介绍了几种基本的文件操作方法,包括读取和写入文件的功能实现,并提供了创建及删除多重目录的实用函数。
/**
 * 读文件
 +-------------------------------------------------
 * @param string $file
 * @return string
 +-------------------------------------------------
 */
function read($file) {
	$hd = fopen($file, "r");
	$cont = fread($hd, filesize($file));
	fclose($hd);
	return $cont;
}
/**
 * 写文件
 +-------------------------------------------------
 * @param string $file
 * @param string $cont
 +-------------------------------------------------
 */
function write($file, $cont='', $mode='w') {
	$hd = fopen($file, $mode);
	fwrite($hd, $cont);
	fclose($hd);
}
//创建多重目录
function _mkdir($dir, $mode=0777) {
    if (is_dir($dir) || @mkdir($dir, $mode)) return true;
    if (!_mkdir(dirname($dir), $mode)) return false;
    return @mkdir($dir, $mode);
}
//删除多重目录
function _rmdir ($dir, $self=true) {
	if (!is_dir($dir)) return false;
	$handle = opendir($dir);
	while (($file = readdir($handle)) !== false) {
		if ($file != "." && $file != "..") {
			is_dir("$dir/$file") ? _rmdir("$dir/$file") : unlink("$dir/$file");
		}
	}
	if ($self && readdir($handle) == false) {
		closedir($handle);
		rmdir($dir);
	}
	return true;
}

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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