wamp2.2E+xdebug+zend studio配置

本文详细介绍了在WAMP2.2E环境下配置Xdebug的方法,包括解决配置问题的具体步骤,适用于使用Thread-Safe PHP版本的开发者。文章提供了完整的配置示例,帮助读者快速上手。

1.zend debugger 目前还没有针对 Thread-Safe 的PHP 5.3发布相应的Zend Debugger的计划。因此无法使用zend debugger

2.wamp2.2E需要VC9支持,不再提供VC6编译版本,PHP是线程安全的版本,内部自带Xdebug。添加配置的时候记得修改的是Apache下的php.ini。可以通过xdebug的测试页面获取安装信息。http://xdebug.org/wizard.php

3.配置php.ini时,如果发现debug时停在57%的地方。必然是配置有问题,配置参考:

zend_extension = "d:/wamp/bin/php/php5.3.13/zend_ext/php_xdebug-2.2.0-5.3-vc9.dll"


[xdebug]

xdebug.remote_enable=on

xdebug.remote_host=127.0.0.1

xdebug.remote_port=19000

xdebug.remote_handler=dbgp

xdebug.auto_trace=on

xdebug.collect_params=on

xdebug.collect_return=on

xdebug.profiler_enable=on

xdebug.profiler_output_name = cachegrind.out.%t.%p

xdebug.profiler_output_dir = "d:/wamp/tmp"

xdebug.trace_output_dir="d:/wamp/trace"

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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