委托

委托:是一种数据类型(并且为引用类型),也是方法的引用,*主要用委托指向多个方法,一次性操作不相关类所具有方法;
1:定义委托名:delegate void <委托名>stopmanchinerydelegat();//类似方法,无返回值,无参数
2:定义委托对象:<委托名>stopmanchinerydelegat <对象>stopmachine;相当于类的实例化
3:委托工作即初始化(方法):public void stepstopmachinery(){//stopmanchine=new stopmanchinerydelegat(floder.stopfolding);另一种写法
对象+=folder.stopfolding//把谁给委托,告诉委托干什么}用委托指向多个方法(叫做多播委托)
多看了指向就把“+”换成“-”
用时写在另一个方法里:方法名();对象();

委托被封装后,只能在一个类里访问,不能跨类,也只能在指定的方法中赋值(例如stepstopmachine方法中)

//之前做法

private foldingmachine folder;//只是定义了这样的字段但仍未实例此类对象,所以下面不能直接字段名.方法调用方法;要在主程序中实例化后通过属性赋值给该字段,在该类中下面的方法中才能调用;(控制类中)

foldingmachine folder = new foldingmachine();//控制类中声明了字段,需要实例化后才可调用对应类里的方法(在主函数中)

//用委托

//定义委托
public delegate void stopMachinedelegate();//1:定义委托
public stopMachinedelegate stopMachinery;//2:用委托名实例个对象
//将委托写在一个方法中
public void stepstopmachinery()//设置这个委托都干什么,用委托可代替之前做法(定义字段传值然后对象.对应类结束的方法)
{
//3:委托变量的初始化
//stopMachinery = new stopMachinedelegate(folder.stopfolding);//把folder.stopfolding方法给委托;
//stopMachinery = new stopMachinedelegate(painer.paintoff);
//stopMachinery = new stopMachinedelegate(welder.finishwelding);//一般不用这种方法
//这样写可以把所有机器的方法都能实现(委托对象+=机器类对象.对应方法)
stopMachinery += folder.stopfolding;//把对应类里的方法都设置给委托对象
stopMachinery += welder.finishwelding;
stopMachinery += painer.paintoff;
stopMachinery -= painer.paintoff;
//不写加号只能出现一个
//用减号就是断开连接,不把该方法

}

//定义方法
public void shutdown()
{
//folder.stopfolding();
//painer.paintoff();
//welder.finishwelding();
stepstopmachinery();//先附上值,才能调用。把设置委托都干什么的方法给本方法,所以要调用这方法
stopMachinery();//执行委托,因为委托的设置寄托于委托对象


}

到底能不能在main方法中给委托加方法还不知道。望有知道的人给我评论下谢了!!!!

【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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