Chapter07-线程控制

本文介绍了线程挂起和重启的基本概念,包括如何通过CreateProcess或CreateThread函数创建挂起线程,并利用ResumeThread和SuspendThread函数来控制线程的状态。此外还探讨了Sleep函数的作用。

挂起和重启线程

在线程内核对象中有一个标记线程挂起的计数器,当你调用CreateProcess或CreateThread函数时线程内核对象初始化为1,这样就可以在线程完成所有初始化工作之前阻止CPU调度它。

当线程被完全初始化后,CreateProcess或CreateThread函数检查是否传递了CREATE_SUSPENDED标识。如果传递了则函数返回后,线程出于挂起状态;如果没有传递,则将线程挂起计数器置为0,使得线程处于可调度状态。

创建一个挂起的线程可以让你在线程挂起期间做一些设置,修改线程环境(比如优先级等等)。在完成这些设置后,你最终还是得让线程处于可调度状态,这是就需要用到ResumeThread函数了。该函数如果成功,则返回前一个挂起计数器;如果失败则返回0xFFFFFFFF。

一个线程可以被多次挂起,线程挂起函数SuspendThread函数。需要注意的是:如果一个线程调用被挂起三次,那么你也要调用ResumeThread函数将其解挂三次才行,两者必须一一对应。在实际编程过程,要慎重使用SuspendThread函数,因为你不一定明确该线程正在做什么工作,如果它正在申请堆栈,你这时将其挂起,就是个麻烦事。

Sleep函数

一个线程可以告诉系统:在一定时期内它不想被调度执行,这时就需要用到Sleep函数了,函数原型如下:VOID WINAPI Sleep( __in DWORDdwMilliseconds );这个函数能将线程挂起直到dwMilliseconds时间耗尽,对于这个函数需要注意的是:

1.调用Sleep使线程自动发现余下的CPU时间片。

2.系统使得线程在指定的时间间隔内不能被调度。

3.你可以传递INFINITE作为参数,这样改线程将永远不会被调用;不过这样做似乎没什么意义,还不如直接退出线程,让系统好回收堆栈和内核对象。

4.你可以传递参数0,这样就相当于告诉系统该线程自动放弃余下的CPU时间片。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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