synchronized 的用法

同步方法详解
本文详细介绍了Java中synchronized关键字的使用方法。包括如何在方法声明时使用synchronized确保线程安全,以及如何在代码块中使用它来实现对象锁或类对象锁。此外,还讨论了如何通过使用虚拟对象来实现部分锁定。
方法声明时使用放在访问操作符(public等)之后,返回类型声明(void等)之前 一次只能有一个线程进入该方法,其他线程要想在此时调用该方法,只能排队等候 当前线程执行完该方法后,别的线程才能进入public synchronized void synMethod() 代码块中使用synchronized后跟括号,
括号里是变量 public int synMethod(int a1) { synchronized(a1) { //一次只能有一个线程进入 } }synchronized后面括号是一对象线程获得的是对象锁如果为了对对象使用部分锁通常是虚拟对象来上锁(创建一个简单对象)public void run() { synchronized ( Ojbect instance ) {synchronized后面括号里是类名线程获得的是类对象锁线程对该类的静态方法和静态变量的等都不能操作 Public class TestThread { public void testSynch() { …….. synchronized( TestThread.class ) { ………. } } }
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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