讨论《不要把Mock当作你的设计利器》

本文讨论了测试驱动开发(TDD)的概念及其实践中的争议点,包括是否应该全程使用MockObject等话题,并邀请读者分享观点。
ThoughtWorks李晓的这篇文章大家都看了吧,咋没人说点啥呢?[url]http://news.youkuaiyun.com/n/20060726/93003.html[/url]

前些日子在这里讨论的很激烈的两个帖子——
[url=http://forum.iteye.com/viewtopic.php?t=20063]什么是“测试驱动开发”[/url]和[url=http://forum.iteye.com/viewtopic.php?t=20035]再论要不要全程MockObject[/url],在这篇文章里似乎给出了一些回答,请参与过那两个讨论的相关人员发表下最新的观点!
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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