微波炉羊肉串

材料:羊腿肉 120克

腌料:洋葱50克、特细辣椒粉1大匙 、细盐1/4小匙、 生抽1大匙 、老抽1小匙 、孜然粉1小匙 、黑胡椒粉1/4小匙、 植物油1大匙

制作方法:

1.洋葱切碎和其它所有腌料混合。将羊肉切薄片,放入腌料中腌制20分钟。
2.用烧烤竹签将腌好的羊肉,逐件串成串,在表面刷上植物油,摆放在瓷盘中。
3.放入微波炉中,高火叮2分钟即可。

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制作心得:

1.微波炉里不可以放金属材料,一定要用竹签或木签。

2.羊肉要切的薄厚均匀,这样叮的时侯才容易熟。

3.要想好吃,最好带点肥肉的就更香了。

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内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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