软件工程 工具之二—— PowerDesigner v12(三)

第十章 面向对象模型
1、模型元素之间的连接关系有:关联Association、概化Generalization、依赖Dependency、实现Realization、聚合Aggregation、组合Combination。其中,聚合和组合是关联的一种特殊形式。
(1)关联Association:用于描述模型元素之间的连接,只要两个模型元素之间存在相互通信的关系,它们之间就存在关联关系。
关联关系可以是单向的,但一般为双向的。
(2)概化Generalization:又称继承,指一个模型元素的所有信息能被另一个模型元素继承。
继承了其它模型元素的模型元素中不仅可以拥有属于自己的信息,而且还拥有了被继承模型元素中的信息。
(3)依赖Dependency:描述两个模型元素之间语义上的连接关系,其中一个模型元素是独立的。另一个是非独立的。
在这种联系中,改变独立元素将影响到非独立元素的语义。
(4)如果模型元素之间的关系具有“整体与部分”的特点,则这种关联称为聚合或组合。
聚合关系用Has a句型表示,组合关系用Be a part of句型表示。
(5)实现Realization:用于表示同一事务的两种描述之间的关系。
如:对同一事务的描述有精确描述和简单描述,就可以用实现关系对这两种描述进行协调。
2、用例图Use Case Diagram
用例图仅从角色使用系统的角度描述系统中的信息,即站在系统的外部观察系统的功能,它定义了系统的需求。
用例图的目标是使参与到,每一个用例中的角色,都能看到系统的功能。
系统是用例图的一部分,系统的边界说明用例图的应用范围。
用例代表一个完整的功能。UML中的用例是动作方法的集合。
3、设计时序图
1)时序图描述了在特定周期内UML对象的消息传递情况,同时还描述了UML对象之间的相互作用的行为,并详细说明了类、接口,以及它们可能使用的操作行为。
时序图可描述一次典型涉及到类图中的类的交互,也可在需求分析期间规范用例的行为,简化用例的描述。
时序图基于时间,并按时序流阐明UML对象的作用。
一个或多个时序图可用来阐明UML对象间的相互作用,一个相互作用即代表一个用例。
一个典型的时序图分为一个主时序图和多个独立的子时序图。
2)在时序图中定义角色
时序图中的角色定义与用例图中的角色定义完全相同,而且角色在用例图和时序图中起着相同的作用,它们之间可以共享。
在时序图中,角色带有生命线,并且角色本身和它的生命线不能分离出来。
3)定义消息
消息是对象之间的通信,它携带着保证活动正常进行的信息,以及收到的消息后产生的结果。
消息有一个发送者、一个接收者和一个动作。
消息显示为从一个对象生命线到另一个对象生命线之间的一条带箭头的直线,消息带有名称。
消息产生时,需要首先产生一个激活期(Activation)。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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