我的annotation

在谈annotation之前,我们先看看annotation用在哪些地方。顾名思义annotation个注释,sun在java1.5里加入了这个新特性。我们见得最多的地方可能就是java自己定义的一些annotation,比如想@override,表示一个方法声明打算重写超类中的另一个方法声明。
所以以上可以看出java的annotation用于创建文档,跟踪代码中的依赖性,甚至执行基本编译时检查。注释是以‘@注释名’在代码中存在的,根据注释参数的个数,我们可以将注释分为:标记注释、单值注释、完整注释三类。
它们都不会直接影响到程序的语义,只是作为注释(标识)存在,我们可以通过反射机制编程实现对这些元数据的访问。
另外,你可以在编译时选择代码里的注释是否只存在于源代码级,或者它也能在class文件中出现。
iwtxokhtd在他的博客里给annotation里的元数据给出了一下的分类,我认为很好,
>>编写文档:通过代码里标识的元数据生成文档。
>>代码分析:通过代码里标识的元数据对代码进行分析。
>>编译检查:通过代码里标识的元数据让编译器能实现基本的编译检查。
说的通俗点annotation就是虚拟机在编译或者执行我们的java代码时,我们附加给虚拟机的额外信息,这些信息可以用java的反射机制得到。

知道它是做什么用了吧,ok,身下的就是来看看怎么使用annotation了。@override大家都会用了。那么自定义的呢?
先看一下的知识点。
1)public @interface MyAnnotation{} 定义annotation。不知道sun为什么用@interface来定义它,但是认了吧,有兴趣的可以去google下为什么。
2)@MyAnnotation(key=value)
public String myMethod() {}
就两行我已经给我的方法加了一个我自定义的annotation了。以后虚拟机执行myMethod方法(假设它所在的类为MyClass)的话,可以先去读取value值了。当然是我们乐意的话。这就是annotation的好处,没有强加任何东西给程序代码。
3)Class test = Class.forName(MyClass);
Method m = test.getMethod();
MyAnnotation name = m.getAnnotation(MyClass.class);
System.out.println(name.key());
这就是反射,通过forName取得类,通过getAnnoation取得MyClass的Annotation,再读取它的元数据值,那个值就是我们给的。
现在回到annotation的用处,大家多少都有点感觉了吧。定义,设定值,取得值,我们就可以有自己的annotation了。例子的话google一下,一大堆。

有人说,我还是不知道它有多大用户啊。别心急。我们来看看别人怎么把annotation用的很牛的,以后就有底儿了。有人说用annotation 代替spring,hibernate里面纷繁复杂的xml配置文件很方便。我认为不全部是这样的。虽然新版的hibernate都支持annotation,但是我想说的是一旦我们的逻辑复杂了,就会出现很多问题。最起码的阅读代码都很困难。我个人觉的,jsr-311对restful web service的实现里面提供了最经典的对annotation的使用例子。大家可以去了解了解。
内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
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