Unix环境高级编程笔记:4、文件和目录

深入理解C语言文件操作API
本文详细介绍了C语言中用于文件操作的stat、fstat、lstat等函数的使用方法,包括文件类型识别、文件长度获取、文件截短及链接、删除、重命名等常见操作。通过本教程,读者可以掌握C语言中文件操作的基本技能。
1、stat   fstat   lstat
    #include <sys/stat.h>
    int stat(const char * restrict pathname,struct stat *restrict buf);
    int fstat(int filedes,struct stat *buf);
    int lstat(const char *restrict pathname,struct stat *restrict buf);
 
        struct stat {
               dev_t     st_dev;     /* ID of device containing file */
               ino_t     st_ino;     /* inode number */
               mode_t    st_mode;    /* protection */
               nlink_t   st_nlink;   /* number of hard links */
               uid_t     st_uid;     /* user ID of owner */
               gid_t     st_gid;     /* group ID of owner */
               dev_t     st_rdev;    /* device ID (if special file) */
               off_t     st_size;    /* total size, in bytes */
               blksize_t st_blksize; /* blocksize for file system I/O */
               blkcnt_t  st_blocks;  /* number of 512B blocks allocated */
               time_t    st_atime;   /* time of last access */
               time_t    st_mtime;   /* time of last modification */
               time_t    st_ctime;   /* time of last status change */
           };
 
2、文件类型
    文件类型定义在stat结构的st_mode成员中,宏确定文件类型,这些宏的参数都是stat结构中的st_mode成员
 
           S_ISREG(m)  is it a regular file?
 
           S_ISDIR(m)  directory?
 
           S_ISCHR(m)  character device?
 
           S_ISBLK(m)  block device?
 
           S_ISFIFO(m) FIFO (named pipe)?
 
           S_ISLNK(m)  symbolic link? (Not in POSIX.1-1996.)
 
           S_ISSOCK(m) socket? (Not in POSIX.1-1996.)
 
3、chmod fchmod
4、chown、fchown、lchown
5、文件长度
    stat结构成员st_size 表示以字节为单位的文件长度
 
6、文件截短
    #include <unistd.h>
    int truncate(const char *pathname,off_t length);
 
7、link、unlink、remove、rename
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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