《花开半夏》--3 对峙(1)

夏如画在艺术课后被苏彤搭讪并邀请共进午餐,在餐桌上苏彤透露了自己对夏如画和魏如风姐弟关系的了解,并对他们的关系提出了自己的看法。

在魏如风辗转反侧的那天,夏如画下了艺术课在大教室门口被苏彤拉住了,她疑惑地看着这个陌生的女孩,苏彤却是一副早就熟识了的样子,笑了笑说:“你好啊,夏如画。”

“你是谁?”夏如画打量着眼前个子不高、梳着利落短发的女孩说。

“我叫苏彤,广告系的。你那个包,就是咖啡厅和一男的聊天那次,是我捡的!”苏彤把背上的画板往上颠了颠说。

“哦,谢谢你!”夏如画礼貌地点了点头说。

“一起吃个饭吧!你没事吧?就三食怎么样?我请你!”苏彤指着窗外的食堂说。

“我……”夏如画有点犹豫。

“走吧。”苏彤往前走了两步,突然回过头说,“哦,对了,我认识魏如风!”

夏如画不自觉地就跟了上去,魏如风的名字从她口中念出来,就像是某种魔咒,蕴涵了意味深长的语调。

两个人在三食堂随便买了几个菜,苏彤很不客气,一边吃自己餐盘里面的,一边夹着夏如画那边的,夏如画抬着眼睛瞄她,苏彤撇着嘴角笑了笑说:“你知道三八眼吗?”

“什么?”夏如画愣愣地问。

“就是朝上挑三下眼角,再朝下快眨八下!”苏彤学着挤眉弄眼,样子很古怪,夏如画扑哧一下笑出来,苏彤自己也笑,举着筷子说:“你刚才偷看我时就那样,特勾人!”

夏如画红了脸,这女孩样子很机灵,不招人讨厌。

“魏如风是你弟弟?”苏彤看似不经意地问。

“嗯……”夏如画不自然地点了点头。

“家里只有你们姐弟俩?”苏彤接着问。

“嗯。”

“那天咖啡厅里的男的是谁啊?”

“一个……朋友。”夏如画想了想说。

“男朋友?”苏彤好奇地问。

“不是不是!”夏如画忙摇头说,“他是警察!”

“警察?”苏彤瞪大了眼睛,盯着夏如画。

“没什么,他一直挺照顾我的。”夏如画匆忙地回答。

“管你们那片的警察?那他也知道你们不是亲生的吧?”苏彤没追问,低下头说。

夏如画猛地抬起头,苏彤还是那副了然于心的样子:“他告诉我了。”

“我们……我们从小就在一起。”夏如画生涩地描述她和魏如风的关系。

“我知道。”苏彤点了点头说,“他没准从小就喜欢你了。”

夏如画的筷子“当啷”一声掉在了桌子上,她脸色苍白地凝视着苏彤,苏彤毫不在意地抹抹嘴说:“你那么惊讶干什么?我知道时都没你惊讶!你们俩朝夕相处,别告诉我你不知道。”

“我们是姐弟,并不是你想的那样!”夏如画表情严肃,一字一句有些颤抖地说。

“我比你还想你们是姐弟!”苏彤忍不住高声回应,周围桌子的人都朝这边看了过来,夏如画紧紧抿着嘴唇,苏彤四处望了望,扒拉了两口饭说:“走吧,出去聊!”

夏如画端起盘子跟着苏彤走出了食堂,她看着苏彤瘦弱的背影却有一种莫名的心慌。她隐隐感觉这个女孩不一样,和林珊、程秀秀都不一样。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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