正则习点 --- 03

1.4.10 Parentheses andBackreferences

小括号的用途:

1.限制多选项(alternation)的范围;

2.使用「|」将若干字符组合为一个单元,受问号或星号之类量词的作用;

3.反向引用(backreference);表现形式为元字符序列「\1…」

例如,

% egrep -i '\<([a-z]+) +\1\>' files…

1.4.11 The Great Escape

转义符:在除了字符组内部之外使用反斜线(backslash),使元字符失去特殊含义,成为普通字符。

比如:

「\.」:转义的点号

1.5 Expanding the Foundation

1.5.1 A Few More Examples

1.5.1.1 A string within double quotes

A simple solution to matching a stringwithin double quotes might be: 「”[^”]*”」

两端的引号用来匹配字符串开头和结尾的引号。在这两个引号之间的文本可以包括双引号之外的任何字符。所以我们使用「[^*]」来匹配除双引号之外的任何字符,用「*」来表示两个引号之间可以存在任意数目的非双引号字符。

1.5.2 Regular Expression Nomenclature

1.5.2.1 Regex

正则表达式,简称正则(Regex)

1.5.2.2 Matching

正则表达式「a」不能匹配cat,但是能匹配cat中的a。

1.5.2.3 Metacharacter

只有在字符组外部并且是在未转义的情况下,才有意义。

1.5.2.4 Flavor

我们主要讲Perl流派。

1.5.2.5 Subexpression

“子表达式”指的是整个正则表达式中的一部分,通常是小括号内的表达式,或者是由「|」分隔的多选(alternation)分支。

1.5.2.6 Character

ASCII编码的字节

1.5.3 Summary

Egrep工具的元字符总结。

Table1-3. Egrep Metacharacter Summary

Items to Match a Single Character

Metacharacter

Matches

.

dot

Matches any one character

[…]

character class

Matches any one character listed

[^…]

negated character class

Matches any one character not listed

\char

escaped character

When char is a metacharacter, or the escaped combination is not otherwise special, matches the literal char

Items Appended to Provide “Counting”: The Quantifiers

?

question

One allowed, but it is optional

*

star

Any number allowed, but all are optional

+

plus

At least one required; additional are optional

{min, max}

specified range†

Min required, max allowed

Items That Match a Position

^

caret

Matches the position at the start of the line

$

dollar

Matches the position at the end of the line

\<

word boundary†

Matches the position at the start of a word

\>

word boundary†

Matches the position at the end of a word

Other

|

alternation

Matches either expression it separates

(…)

parentheses

Limits scope of alternation, provide grouping for the quantifies, and “captures” for backreferences

\1, \2, ...

backreference†

Matches text previously matched within first, second, etc., set of parentheses.


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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