规范何用论

英文原文 [url]http://diveintomark.org/archives/2004/08/16/specs[/url]

大多数开发者是本蛋(morons),剩下的全是昆蛋(assholes)。我(Mark Pilgrim)不时的发现自己本人流于两个集团之一,所以不惭认定以下事实。


[b]昆蛋[/b]

昆蛋精心阅读各种规范,寻找纰漏,疏忽,甚至仅仅是错别字。他们会写出严格符合规范,但是根本没用的代码。如果有人碰巧指出他写了没用的软件,他就可以自鸣得意了,然后在博客上作无辜状哭诉,指出规范中清楚证明他的极端破败软件如何如何技术性正确的条文。

有些昆蛋会写测试用例。碰到这样的人,在规范编写过程中是有好处的,因为有时搞好了可以把这些人无穷无尽的时间和精力利用起来,在规范定稿之前找出更多纰漏。不幸的是,要利用昆蛋,需要的时间和技巧有过之而无不及。这就是为什么写出好规范要如此耗时:大多数的时间浪费在了昆蛋管理上面。


[b]本蛋[/b]

另一方面,除非被人吼了,本蛋从不主动读规范。他们做事就是淘荒几个示例程序,基于自己设想出来有限的几种情况写出看起来好用的代码。一旦交付,他们必然要被人吼,因为他们的产品很难找出哪怕一点能够符合别人用的规范。有人给他们指出规范里清楚说明他们软件破败如何严重的条文,他们于是加以修正。

本蛋一般没什么特别,但是其中有两种本蛋值得特别提及。第一种像所有本蛋一样改示例程序,交付,然后被吼,在被迫去读规范之后,他们会神奇般转变为昆蛋,辩驳说规范有歧义,或者某种程度上有误导,或者无从轻重,因为也没别人能实现,或者干脆就是错误的。这些人被称为“反社会者(sociopaths)”。不管规范定得多好,他们也不会去写与之相符的代码,所以对这些人不理也无妨。

第二种本蛋也是改示例程序,交付,然后被吼。但当他们开始习惯读规范之后,会神奇般的转变为拥护者,并且总结他们的失误写成教材。这些人被称为“专家(experts)”。几乎世上有用的教程都是由出身本蛋的专家写出来的。


[b]天使[/b]

有人会辩驳说并非所有开发者都一定是本蛋或者昆蛋,但他们想错了。例如,有人认为存在一类我(Mark Pilgrim)称之为“天使”的开发者。“天使”仔细阅读规范后写代码,并且交付他们的产品之前针对成套测试进行全面测试。不会有真正的天使存在,不过对规范撰写者来说,有这个念像能让他们自我感觉好一些。


[b]规范何用[/b]

如果你的规范不够好,本蛋就永远没有机会做出正确的东西。每有一个人抱怨他们的软件太破,就有两个昆蛋站出来说没有这回事。以仲裁本蛋与昆蛋之纷争为主要目的的规范,解决不了任何事情,争论还是会历年郁积。

如果你的规范够好,本蛋还有一线战机突破昆蛋的重围,知错能改而取得最终胜利。与此同时,除了挑规范毛病而无所事事的昆蛋们也就无的放矢,最后无趣而终,收手转去寻找其他人侵扰了。
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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