À뿪ÉÌÒµ»¯,²©¿Í»áËÀµÃ¸ü¿ì

本文讨论了在当前时代软件危机的现象及可能的解决方案。在国内最大的中文软件网站上,软件危机成为了热门话题之一。在国外,一篇名为《连线》的文章中也提到了软件行业面临的挑战。
˭ҲûÓÐÏëµ½£¬ÔÚ²©¿Íµ®Éú»¹²»³¤µÄ½ñÌ죬Óйز©¿ÍÊÇ·ñ»áÏûÍöµÄÌÖÂÛÈ´ÔÚÍøÉÏÕ¹¿ª¡£ÔÚ¹úÄÚ£¬ºÅ³Æ¡°È«Çò×î´óÖÐÎIJ©¿ÍÍøÕ¾¡±µÄ²©¿ÍÍø×î½ü¾íÈë²ÃÔ±¹Ø±ÕµÄΣ»úÖ®ÖУ¬ÔÚ¹úÍ⣬¡¶Á¬Ïß¡·ÔÓÖ¾ÈÕǰ¿¯µÇÎÄÕ³ƣ¬ÓÉÓÚ³ä ...
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //±¾³ÌÐòÖ»¹©Ñ§Ï°Ê¹Óã¬Î´¾­×÷ÕßÐí¿É£¬&sup2;»µÃÓÃÓÚÆäËüÈκÎÓÃ; //ÐÀÞ±µç×Ó // // ÎÄ ¼þ Ãû :yanwu.c // °æ ±¾ ºÅ : v1.0 // ×÷ Õß : ÐÀÞ±µç×Ó // Éú³ÉÈÕÆÚ : 20200101 // ×î&frac12;üÐÞ¸Ä : // ¹¦ÄÜÃèÊö :Ö÷º¯Êý // ÐÞ¸ÄÀúÊ· : // ÈÕ ÆÚ : // ×÷ Õß : ÐÀÞ±µç×Ó // ÐÞ¸ÄÄÚÈÝ : ´´&frac12;¨Îļþ //°æÈ¨ËùÓУ¬µÁ°æ±Ø¾¿¡£ //Copyright(C) ÐÀÞ±µç×Ó2020/3/16 //All rights reserved //******************************************************************************/. //³ÌÐòÍ·º¯Êý #include <reg52.h> #include <intrins.h> //°üº¬Í·Îļþ //ÏÔʾº¯Êý #include <display.h> //ºê¶¨Òå #define uint unsigned int #define uchar unsigned char //¹Ü&frac12;ÅÉùÃ÷ sbit LED_R= P2^2;//ºìµÆ sbit LED_G= P2^0;//ÂÌµÆ sbit FENG = P2^5;//·äÃùÆ÷ //sbit san=P3^4; //·çÉÈ¿ØÖÆ£¨Ñ¡Å䣩 sbit CS = P1^4; sbit Clk = P1^2; sbit DATI = P1^3; sbit DATO = P1^3; //ADC0832Òý&frac12;Å //°´¼ü sbit Key1=P2^6; //ÉèÖüü sbit Key2=P2^7; //¼Ó°´¼ü sbit Key3=P3^7; //¼õ°´¼ü bit bdata flag; //±¨¾¯±ê־λ uchar set; //ÉèÖÃ״̬ /*******************************¶¨ÒåÈ«¾Ö±äÁ¿********************************/ unsigned char dat = 0; //ADÖµ unsigned char CH=0; //ͨµÀ±äÁ¿ unsigned int sum=0; //Æ&frac12;¾ùÖµ¼ÆËãʱµÄ×ÜÊý unsigned char m=0; //º¯ÊýÉùÃ÷ extern uchar ADC0809(); extern void Key(); //¾Æ¾«º¬Á¿±äÁ¿ uchar temp=0; uchar WARNING=25; //±¨¾¯Öµ /**************************************************************************** º¯Êý¹¦ÄÜ:ADת»»×Ó³ÌÐò Èë¿Ú&sup2;ÎÊý:CH ³ö¿Ú&sup2;ÎÊý:dat ****************************************************************************/ unsigned char adc0832(unsigned char CH) { unsigned char i,test,adval; adval = 0x00; test = 0x00; Clk = 0; //³õʼ»¯ DATI = 1; _nop_(); CS = 0; _nop_(); Clk = 1; _nop_(); if ( CH == 0x00 ) //ͨµÀÑ¡Ôñ { Clk = 0; DATI = 1; //ͨµÀ0µÄµÚһλ _nop_(); Clk = 1; _nop_(); Clk = 0; DATI = 0; //ͨµÀ0µÄµÚ¶þλ _nop_(); Clk = 1; _nop_(); } else { Clk = 0; DATI = 1; //ͨµÀ1µÄµÚһλ _nop_(); Clk = 1; _nop_(); Clk = 0; DATI = 1; //ͨµÀ1µÄµÚ¶þλ _nop_(); Clk = 1; _nop_(); } Clk = 0; DATI = 1; for( i = 0;i < 8;i++ ) //¶Áȡǰ8λµÄÖµ { _nop_(); adval <<= 1; Clk = 1; _nop_(); Clk = 0; if (DATO) adval |= 0x01; else adval |= 0x00; } for (i = 0; i < 8; i++) //¶ÁÈ¡ºó8λµÄÖµ { test >>= 1; if (DATO) test |= 0x80; else test |= 0x00; _nop_(); Clk = 1; _nop_(); Clk = 0; } if (adval == test) //±È&frac12;Ïǰ8λÓëºó8λµÄÖµ£¬Èç¹û&sup2;»ÏàͬÉáÈ¥¡£ÈôÒ»Ö±³öÏÖÏÔʾΪÁ㣬Çë&frac12;«¸ÃÐÐÈ¥µô dat = test; nop_(); CS = 1; //ÊÍ·ÅADC0832 DATO = 1; Clk = 1; return dat; } void init() //³õʼ»¯º¯Êý { TMOD=0x01; //¹¤×÷·&frac12;Ê&frac12; TL0=0xb0; TH0=0x3c; //¸³³õÖµ£¨12MHz¾§ÕñµÄ50ms£© EA=1; //´ò¿ªÖжÏ×Ü¿ª¹Ø ET0=1; //´ò¿ªÖжÏÔÊÐí¿ª¹Ø TR0=1; //´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷¿ª¹Ø } void main() //Ö÷º¯Êý { Init1602();//³õʼ»¯ÏÔʾ init(); //³õʼ»¯¶¨Ê±Æ÷ while(1) //&frac12;øÈëÑ­»· { for(m=0;m<50;m++) //¶Á50´ÎADÖµ sum = adc0832(0)+sum; //¶Áµ&frac12;µÄADÖµ£¬&frac12;«¶Áµ&frac12;µÄÊý¾ÝÀÛ¼Óµ&frac12;sum temp=sum/50; //Ìø³öÉÏÃæµÄforÑ­»·ºó£¬&frac12;«ÀÛ¼ÓµÄ×ÜÊý³ýÒÔ50µÃµ&frac12;Æ&frac12;¾ùÖµtemp sum=0; //Æ&frac12;¾ùÖµ¼ÆËãÍê³Éºó£¬&frac12;«×ÜÊýÇåÁã if(set==0) //Ö»ÓÐÔÚ·ÇÉèÖÃ״̬ʱ£¬ Display_1602(temp,WARNING); //&sup2;ÅË¢ÐÂÏÔʾʵʱŨ¶ÈÖµ if(temp<WARNING&&set==0) //·ÇÉèÖÃʱµ±Å¨¶ÈֵСÓÚ±¨¾¯ÖµÊ± { flag=0; //±¨¾¯±ê־λÖÃ0£¬&sup2;»±¨¾¯ } else if(temp>WARNING&&set==0) //·ÇÉèÖÃʱµ±Å¨¶ÈÖµ´óÓÚ±¨¾¯ÖµÊ± { flag=1; //±¨¾¯±ê־λÖÃ1 } Key(); //ɨÃè°´¼ü } } void Key() //°´¼üº¯Êý { if(Key1==0) //ÉèÖüü°´ÏÂʱ { while(Key1==0); //¼ì&sup2;â°´¼üÊÇ·ñÊÍ·Å FENG=0; //·äÃùÆ÷Ïì set++; //ÉèÖÃ״̬±êÖ¾¼Ó flag=0; //Í£Ö¹±¨¾¯ // san=1; //·çÉÈֹͣת¶¯£¨Ñ¡Å䣩 TR0=0; //¶¨Ê±Æ÷Í£Ö¹ } if(set==1) //ÉèÖÃʱ { write_com(0x38);//ÆÁÄ»³õʼ»¯ write_com(0x80+0x40+13);//Ñ¡Öб¨¾¯ÖµµÄλÖà write_com(0x0f);//´ò¿ªÏÔʾ ÎÞ¹â±ê ¹â±êÉÁ˸ write_com(0x06);//µ±¶Á»òдһ¸ö×Ö·ûÊÇÖ¸Õëºóһһλ FENG=1; //·äÃùÆ÷Í£Ö¹ÃùÏì } else if(set>=2) //ÔÙ°´Ò»ÏÂÉèÖüüʱ£¬Í˳öÉèÖà { set=0; //ÉèÖÃ״̬ÇåÁã write_com(0x38);//ÆÁÄ»³õʼ»¯ write_com(0x0c);//´ò¿ªÏÔʾ ÎÞ¹â±ê ÎÞ¹â±êÉÁ˸ FENG=1; //·äÃùÆ÷Í£Ö¹Ïì flag=1; //±¨¾¯±ê־λÖÃ1 TR0=1; //¶¨Ê±Æ÷¿ªÊ¼¼ÆÊ± } if(Key2==0&&set!=0) //µ±ÔÚÉèÖÃ״̬ʱ£¬°´Ï¼Ӽüʱ { while(Key2==0); //°´¼üÊÍ·Å FENG=0; //·äÃùÆ÷ÃùÏì WARNING++; //±¨¾¯ãÐÖµ¼Ó if(WARNING>=255)//ãÐÖµ×î´ó¼Óµ&frac12;255 WARNING=0; //ÇåÁã write_com(0x80+0x40+11); //ÔÚãÐÖµµÄλÖÃдÈëÉèÖõÄÊý¾Ý write_data('0'+WARNING/100); //ÏÔʾ°Ù루&frac12;«123³ýÒÔ100µÃµ&frac12;µÄÉÌÊÇ1£¬¾ÍÊǰÙλÊý¾Ý£©123ΪÀý×Ó write_data('0'+WARNING/10%10);//ÏÔʾʮ루&frac12;«123³ýÒÔ10µÃµ&frac12;ÉÌÊÇ12£¬&frac12;«12³ýÒÔ10µÄÓàÊý¾ÍÊÇʮ룩 write_data('0'+WARNING%10); //ÏÔʾ¸ö루&frac12;«123³ýÒÔ10µÄÓàÊý3¾ÍÊǸöλÊý¾Ý£©123ΪÀý×Ó write_com(0x80+0x40+13);//λÖà FENG=1;//·äÃùÆ÷Í£Ö¹ } if(Key3==0&&set!=0) //¼õ°´¼ü×¢ÊÍ&sup2;ο¼¼Ó°´¼ü&sup2;¿·Ö { while(Key3==0); FENG=0; WARNING--; if(WARNING<=0) WARNING=255; write_com(0x80+0x40+11); write_data('0'+WARNING/100); write_data('0'+WARNING/10%10); write_data('0'+WARNING%10); write_com(0x80+0x40+13);//λÖà FENG=1; } } void time1_int(void) interrupt 1 //¶¨Ê±Æ÷º¯Êý { uchar count; TL0=0xb0; TH0=0x3c; //ÖØÐ¸³³õÖµ count++; //¼ÆÊ±±äÁ¿¼Ó if(count==10)//¶¨Ê±Æ÷¶¨Ê±ÊÇ50ms£¬´Ë´¦¼ÆÊý10´Î£¬ÕýºÃÊÇ500ms£¬ÓÃÓÚ±¨¾¯Ê± µÆÁÁºÍ·äÃùÆ÷Ïì { if(flag==0) //±¨¾¯±ê־Ϊ0ʱ { LED_G=0; //Â̵ÆÁÁ LED_R=1; //ºìµÆÃð FENG=1; //·äÃùÆ÷&sup2;»Ïì // san=1; //·çÉÈ&sup2;»×ª£¨Ñ¡Å䣩 } if(flag==1) //±¨¾¯±ê־λΪ1ʱ { LED_G=1; //Â̵ÆÃð LED_R=0; //ºìµÆÁÁ FENG=0; //·äÃùÆ÷Ïì // san=0; //·çÉÈת¶¯£¨Ñ¡Å䣩 } } if(count==20) //¼ÆÊýµ&frac12;20ʱ£¬ÕýºÃÊÇ1000ms£¬¾ÍÊÇ1s£¬ÕâÀï¾ÍÊÇÈõÆÃ𣬷äÃùÆ÷&sup2;»Ï죬´Ó¶ø×ö³öÉÁ˸µÄЧ¹û { count=0; //¼Æµ&frac12;1sʱ£¬&frac12;«countÇåÁ㣬׼±¸ÖØÐ¼ÆÊý if(flag==0) { LED_G=1; LED_R=1; FENG=1; // san=1; //È«&sup2;¿¹Ø±Õ } if(flag==1) { LED_G=1; LED_R=1; FENG=1; // san=0; //±¨¾¯Öµ£¬·çÉÈÊÇһֱת¶¯µÄ£¨Ñ¡Å䣩 } } } 修改为下限报警
07-05
main.c文件代码: #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "lcd.h" #include "adc.h" //ALIENTEK Ì&frac12;Ë÷ÕßSTM32F407¿ª·¢°å ʵÑé18 //ADCÄ£Êýת»»ÊµÑé-¿âº¯Êý°æ±¾ //¼¼ÊõÖ§³Ö£ºwww.openedv.com //ÌÔ±¦µêÆÌ£ºhttp://eboard.taobao.com //¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾ //×÷ÕߣºÕýµãÔ­×Ó @ALIENTEK int main(void) { u16 adcx; float temp; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//ÉèÖÃϵͳÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é2 delay_init(168); //³õʼ»¯ÑÓʱº¯Êý uart_init(115200); //³õʼ»¯´®¿Ú&sup2;¨ÌØÂÊΪ115200 LED_Init(); //³õʼ»¯LED LCD_Init(); //³õʼ»¯LCD&frac12;Ó¿Ú Adc_Init(); //³õʼ»¯ADC POINT_COLOR=RED; LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4"); LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ADC TEST"); LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK"); LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/6"); POINT_COLOR=BLUE;//ÉèÖÃ×ÖÌåΪÀ¶É« LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"ADC1_CH5_VAL:"); LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"ADC1_CH5_VOL:0.000V"); //ÏÈÔڹ̶¨Î»ÖÃÏÔʾСÊýµã while(1) { adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_5,20);//»ñȡͨµÀ5µÄת»»Öµ£¬20´ÎÈ¡Æ&frac12;¾ù LCD_ShowxNum(134,130,adcx,4,16,0); //ÏÔʾADCC&sup2;ÉÑùºóµÄԭʼֵ temp=(float)adcx*(3.3/4096); //»ñÈ¡¼ÆËãºóµÄ´øÐ¡ÊýµÄʵ¼Êµçѹֵ£¬±ÈÈç3.1111 adcx=temp; //¸³ÖµÕûÊý&sup2;¿·Ö¸øadcx±äÁ¿£¬ÒòΪadcxΪu16ÕûÐÎ LCD_ShowxNum(134,150,adcx,1,16,0); //ÏÔʾµçѹֵµÄÕûÊý&sup2;¿·Ö£¬3.1111µÄ»°£¬ÕâÀï¾ÍÊÇÏÔʾ3 temp-=adcx; //°ÑÒѾ­ÏÔʾµÄÕûÊý&sup2;¿·ÖÈ¥µô£¬ÁôÏÂСÊý&sup2;¿·Ö£¬±ÈÈç3.1111-3=0.1111 temp*=1000; //СÊý&sup2;¿·Ö³ËÒÔ1000£¬ÀýÈ磺0.1111¾Íת»»Îª111.1£¬Ï൱ÓÚ±£ÁôÈýλСÊý¡£ LCD_ShowxNum(150,150,temp,3,16,0X80); //ÏÔʾСÊý&sup2;¿·Ö£¨Ç°Ãæ×ª»»ÎªÁËÕûÐÎÏÔʾ£©£¬ÕâÀïÏÔʾµÄ¾ÍÊÇ111. LED0=!LED0; delay_ms(250); } } adc.c文件代码: #include "adc.h" #include "delay.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //±¾³ÌÐòÖ»¹©Ñ§Ï°Ê¹Óã¬Î´¾­×÷ÕßÐí¿É£¬&sup2;»µÃÓÃÓÚÆäËüÈκÎÓÃ; //ALIENTEK STM32F407¿ª·¢°å //ADC Çý¶¯´úÂë //ÕýµãÔ­×Ó@ALIENTEK //¼¼ÊõÂÛ̳:www.openedv.com //´´&frac12;¨ÈÕÆÚ:2014/5/6 //°æ±¾£ºV1.0 //°æÈ¨ËùÓУ¬µÁ°æ±Ø¾¿¡£ //Copyright(C) ¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2014-2024 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //³õʼ»¯ADC void Adc_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_CommonInitTypeDef ADC_CommonInitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//ʹÄÜGPIOAʱÖÓ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); //ʹÄÜADC1ʱÖÓ //Ïȳõʼ»¯ADC1ͨµÀ5 IO¿Ú GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;//PA5 ͨµÀ5 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;//Ä£ÄâÊäÈë GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;//&sup2;»´øÉÏÏÂÀ­ GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯ RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE); //ADC1¸´Î» RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,DISABLE); //¸´Î»&frac12;áÊø ADC_CommonInitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;//¶ÀÁ¢Ä£Ê&frac12; ADC_CommonInitStructure.ADC_TwoSamplingDelay = ADC_TwoSamplingDelay_5Cycles;//Á&frac12;¸ö&sup2;ÉÑù&frac12;×¶ÎÖ®¼äµÄÑÓ³Ù5¸öʱÖÓ ADC_CommonInitStructure.ADC_DMAAccessMode = ADC_DMAAccessMode_Disabled; //DMAʧÄÜ ADC_CommonInitStructure.ADC_Prescaler = ADC_Prescaler_Div4;//Ô¤·ÖƵ4·ÖƵ¡£ADCCLK=PCLK2/4=84/4=21Mhz,ADCʱÖÓ×îºÃ&sup2;»Òª³¬¹ý36Mhz ADC_CommonInit(&ADC_CommonInitStructure);//³õʼ»¯ ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;//12λģÊ&frac12; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;//·ÇɨÃèÄ£Ê&frac12; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//¹Ø±ÕÁ¬Ðø×ª»» ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_None;//&frac12;ûÖ¹´¥·¢¼ì&sup2;⣬ʹÓÃÈí¼þ´¥·¢ ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;//ÓÒ¶ÔÆë ADC_InitStructure.ADC_NbrOfConversion = 1;//1¸öת»»ÔÚ¹æÔòÐòÁÐÖÐ Ò&sup2;¾ÍÊÇֻת»»¹æÔòÐòÁÐ1 ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);//ADC³õʼ»¯ ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);//¿ªÆôADת»»Æ÷ } //»ñµÃADCÖµ //ch: @ref ADC_channels //ͨµÀÖµ 0~16ȡֵ·¶Î§Îª£ºADC_Channel_0~ADC_Channel_16 //·µ»ØÖµ:ת»»&frac12;á¹û u16 Get_Adc(u8 ch) { //ÉèÖÃÖ¸¶¨ADCµÄ¹æÔò×éͨµÀ£¬Ò»¸öÐòÁУ¬&sup2;ÉÑùʱ¼ä ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_480Cycles ); //ADC1,ADCͨµÀ,480¸öÖÜÆÚ,Ìá¸ß&sup2;ÉÑùʱ¼ä¿ÉÒÔÌá¸ß¾«È·¶È ADC_SoftwareStartConv(ADC1); //ʹÄÜÖ¸¶¨µÄADC1µÄÈí¼þת»»Æô¶¯¹¦ÄÜ while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//µÈ´ýת»»&frac12;áÊø return ADC_GetConversionValue(ADC1); //·µ»Ø×î&frac12;üÒ»´ÎADC1¹æÔò×éµÄת»»&frac12;á¹û } //»ñȡͨµÀchµÄת»»Öµ£¬È¡times´Î,È»ºóÆ&frac12;¾ù //ch:ͨµÀ±àºÅ //times:»ñÈ¡´ÎÊý //·µ»ØÖµ:ͨµÀchµÄtimes´Îת»»&frac12;á¹ûÆ&frac12;¾ùÖµ u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times) { u32 temp_val=0; u8 t; for(t=0;t<times;t++) { temp_val+=Get_Adc(ch); delay_ms(5); } return temp_val/times; } 以上是老师提供的有关ADC实验的示例keil代码,我想请你在这些代码的基础上进行修改完善来完成任务1、2、3,请分别给出两个文件中应该编译的代码
10-30
#include <reg52.h> //°üº¬51µ¥Æ¬»úÏà¹ØµÄÍ·Îļþ #include <intrins.h> #define uint unsigned int //ÖØ¶¨ÒåÎÞ·ûºÅÕûÊýÀàÐÍ #define uchar unsigned char //ÖØ¶¨ÒåÎÞ·ûºÅ×Ö·ûÀàÐÍ uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //¶¨ÒåÊýÂë¹ÜÏÔʾÊý¾Ý 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; uchar IRCOM[7]; static unsigned int LedFlash; //¶¨ÒåÉÁ¶¯ÆµÂʼÆÊý±äÁ¿ unsigned char RunFlag=0; //¶¨ÒåÔËÐбê־λ bit EnableLight=0; //¶¨ÒåָʾµÆÊ¹ÄÜλ /*************Íê³É״ָ̬ʾµÆ¶¨Òå*************/ sbit S1=P3^2; //¶¨ÒåS1°´¼ü¶Ë¿Ú /*************Íê³Éµç»ú¿ØÖƶ˿ڶ¨Òå***********/ sbit M1A=P1^2; //¶¨Òåµç»ú1ÕýÏò¶Ë¿Ú sbit M1B=P1^3; //¶¨Òåµç»ú1·´Ïò¶Ë¿Ú sbit M2A=P1^4; //¶¨Òåµç»ú2ÕýÏò¶Ë¿Ú sbit M2B=P1^5; //¶¨Òåµç»ú2·´Ïò¶Ë¿Ú sbit IRIN=P3^3; //¶¨ÒåºìÍâ&frac12;ÓÊÕ¶Ë¿Ú /*********Íê³ÉºìÍâ&frac12;ÓÊն˿ڵ͍Òå*************/ #define ShowPort P0 //¶¨ÒåÊýÂë¹ÜÏÔʾ¶Ë¿Ú extern void ControlCar(uchar CarType); //ÉùÃ÷С³µ¿ØÖÆ×Ó³ÌÐò void delayms(unsigned char x) //0.14mSÑÓʱ³ÌÐò { unsigned char i; //¶¨ÒåÁÙʱ±äÁ¿ while(x--) //ÑÓʱʱ¼äÑ­»· { for (i = 0; i<13; i++) {} //14mSÑÓʱ } } void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void Delay() //¶¨ÒåÑÓʱ×Ó³ÌÐò { uint DelayTime=30000; //¶¨ÒåÑÓʱʱ¼ä±äÁ¿ while(DelayTime--); //¿ªÊ¼&frac12;øÐÐÑÓʱѭ»· return; //×Ó³ÌÐò·µ»Ø } void tingzhi() { M1A=0; //&frac12;«M1µç»úA¶Ë³õʼ»¯Îª0 M1B=0; //&frac12;«M1µç»úB¶Ë³õʼ»¯Îª0 M2A=0; //&frac12;«M2µç»úA¶Ë³õʼ»¯Îª0 M2B=0; } void qianjin() { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void houtui() { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void youzhuan() { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void zuozhuan() { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void ControlCar(unsigned char ConType) //¶¨Òåµç»ú¿ØÖÆ×Ó³ÌÐò { tingzhi(); switch(ConType) //ÅжÏÓû§É趨µç»úÐÎÊ&frac12; { case 1: //ǰ&frac12;ø //ÅжÏÓû§ÊÇ·ñÑ¡ÔñÐÎÊ&frac12;1 { tingzhi(); //&frac12;øÈëǰ&frac12;øÖ®Ç° ÏÈÍ£Ö¹Ò»¶Îʱ¼ä ·ÀÖ¹µç»ú·´Ïòµçѹ³å»÷Ö÷°å µ¼ÖÂϵͳ¸´Î» Delay1ms(240); qianjin(); ShowPort=LedShowData[1]; break; } case 2: //ºóÍË //ÅжÏÓû§ÊÇ·ñÑ¡ÔñÐÎÊ&frac12;2 { tingzhi(); //&frac12;øÈëºóÍË֮ǰ ÏÈÍ£Ö¹Ò»¶Îʱ¼ä ·ÀÖ¹µç»ú·´Ïòµçѹ³å»÷Ö÷°å µ¼ÖÂϵͳ¸´Î» Delay1ms(240); // LeftLed = 1 ; houtui(); ShowPort=LedShowData[2]; //M2µç»ú·´×ª break; } case 3: //×óת //ÅжÏÓû§ÊÇ·ñÑ¡ÔñÐÎÊ&frac12;3 { tingzhi(); //&frac12;øÈë×óת֮ǰ ÏÈÍ£Ö¹Ò»¶Îʱ¼ä ·ÀÖ¹µç»ú·´Ïòµçѹ³å»÷Ö÷°å µ¼ÖÂϵͳ¸´Î» Delay1ms(240); zuozhuan(); ShowPort=LedShowData[3]; //M2µç»úÕýת break; } case 4: //ÓÒת //ÅжÏÓû§ÊÇ·ñÑ¡ÔñÐÎÊ&frac12;4 { tingzhi(); //&frac12;øÈëÓÒת֮ǰ ÏÈÍ£Ö¹Ò»¶Îʱ¼ä ·ÀÖ¹µç»ú·´Ïòµçѹ³å»÷Ö÷°å µ¼ÖÂϵͳ¸´Î» Delay1ms(240); youzhuan(); //M1µç»úÕýת ShowPort=LedShowData[4]; //M2µç»ú·´×ª break; } case 5: //Í£Ö¹ //ÅжÏÓû§ÊÇ·ñÑ¡ÔñÐÎÊ&frac12;8 { tingzhi(); ShowPort=LedShowData[0]; break; //Í˳öµ±Ç°Ñ¡Ôñ } } } void IR_IN() interrupt 2 using 0 //¶¨ÒåINT2Íâ&sup2;¿ÖжϺ¯Êý { unsigned char j,k,N=0; //¶¨ÒåÁÙʱ&frac12;ÓÊÕ±äÁ¿ EX1 = 0; //¹Ø±ÕÍâ&sup2;¿ÖжÏ,·ÀÖ¹ÔÙÓÐÐźŵ&frac12;´ï delayms(15); //ÑÓʱʱ¼ä£¬&frac12;øÐкìÍâÏû¶¶ if (IRIN==1) //ÅжϺìÍâÐźÅÊÇ·ñÏûʧ { EX1 =1; //Íâ&sup2;¿ÖжϿª return; //·µ»Ø } while (!IRIN) //µÈIR±äΪ¸ßµçÆ&frac12;£¬Ìø¹ý9msµÄǰµ¼µÍµçÆ&frac12;Ðźš£ { delayms(1); //ÑÓʱµÈ´ý } for (j=0;j<4;j++) //&sup2;ɼ¯ºìÍâÒ£¿ØÆ÷Êý¾Ý { for (k=0;k<8;k++) //·Ö´Î&sup2;ɼ¯8λÊý¾Ý { while (IRIN) //µÈ IR ±äΪµÍµçÆ&frac12;£¬Ìø¹ý4.5msµÄǰµ¼¸ßµçÆ&frac12;Ðźš£ { delayms(1); //ÑÓʱµÈ´ý } while (!IRIN) //µÈ IR ±äΪ¸ßµçÆ&frac12; { delayms(1); //ÑÓʱµÈ´ý } while (IRIN) //¼ÆËãIR¸ßµçÆ&frac12;ʱ³¤ { delayms(1); //ÑÓʱµÈ´ý N++; //¼ÆÊýÆ÷¼Ó¼Ó if (N>=30) //ÅжϼÆÊýÆ÷ÀÛ¼ÓÖµ { EX1=1; //´ò¿ªÍâ&sup2;¿ÖжϹ¦ÄÜ return; //·µ»Ø } } IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //&frac12;øÐÐÊý¾ÝÎ»ÒÆ&sup2;Ù×÷&sup2;¢×Ô¶¯&sup2;¹Áã if (N>=8) //ÅжÏÊý¾Ý³¤¶È { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //Êý¾Ý×î¸ßλ&sup2;¹1 } N=0; //ÇåÁãλÊý¼ÆÂ¼Æ÷ } } if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //ÅжϵØÖ·ÂëÊÇ·ñÏàͬ { EX1=1; //´ò¿ªÍâ&sup2;¿ÖÐ¶Ï return; //·µ»Ø } for(j=0;j<10;j++) //Ñ­»·&frac12;øÐмüÂë&frac12;âÎö { if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //&frac12;øÐмüλ¶ÔÓ¦ { ControlCar(j); //ÊýÂë¹ÜÏÔʾÏàÓ¦ÊýÂë } } EX1 = 1; //Íâ&sup2;¿ÖжϿª } void main(void) //Ö÷³ÌÐòÈë¿Ú { bit ExeFlag=0; //¶¨Òå¿ÉÖ´ÐÐλ±äÁ¿ LedFlash=3000; //¶ÔÉÁµÆÊý¾Ý&frac12;øÐгõʼ»¯ EX1=1; //ͬÒ⿪ÆôÍâ&sup2;¿ÖжÏ1 IT1=1; //É趨Íâ&sup2;¿ÖжÏ1ΪµÍ±ßÔµ´¥·¢ÀàÐÍ EA=1; //×ÜÖжϿªÆô ShowPort=LedShowData[0]; //ÊýÂë¹ÜÏÔʾÊý×Ö0 while(1) //³ÌÐòÖ÷Ñ­»· { Delay(); //ÑÓʱ // RunStopState=~RunStopState; //ÔËÐÐָʾµÆ×´Ì¬×ª±ä } }详细解释
06-01
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
【微电网】【创新点】基于非支配排序的蜣螂优化算法NSDBO求解微电网多目标优化调度研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于非支配排序的蜣螂优化算法(NSDBO)在微电网多目标优化调度中的应用展开研究,提出了一种改进的智能优化算法以解决微电网系统中经济性、环保性和能源效率等多重目标之间的权衡问题。通过引入非支配排序机制,NSDBO能够有效处理多目标优化中的帕累托前沿搜索,提升解的多样性和收敛性,并结合Matlab代码实现仿真验证,展示了该算法在微电网调度中的优越性能和实际可行性。研究涵盖了微电网典型结构建模、目标函数构建及约束条件处理,实现了对风、光、储能及传统机组的协同优化调度。; 适合人群:具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事微电网、智能优化算法应用的工程技术人员;熟悉优化算法与能源系统调度的高年级本科生亦可参考。; 使用场景及目标:①应用于微电网多目标优化调度问题的研究与仿真,如成本最小化、碳排放最低与供电可靠性最高之间的平衡;②为新型智能优化算法(如蜣螂优化算法及其改进版本)的设计与验证提供实践案例,推动其在能源系统中的推广应用;③服务于学术论文复现、课题研究或毕业设计中的算法对比与性能测试。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注NSDBO算法的核心实现步骤与微电网模型的构建逻辑,同时可对比其他多目标算法(如NSGA-II、MOPSO)以深入理解其优势与局限,进一步开展算法改进或应用场景拓展。
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