ASPÄÚ½¨¶ÔÏóServer

本文将深入探讨ASP内建对象的使用方法,并通过实例展示如何有效地利用这些对象来提升开发效率。文章首先回顾了上一讲的内容,并预告了下一讲的主题。
¸öÄÚ½¨¶ÔÏ󣬵«ÒѾ­ÍêÈ«Äܹ»Ð´³öһЩʵÓõÄС³ÌÐòÁË¡£½ñÌ죬×÷Õß½«¼ÌÐø¸ø´ó¼Ò½²½â×îºóÒ»¸ö ASPÄÚ½¨¶ÔÏó¨D¨DServer¡£ ÔÚ¿ªÊ¼±¾´Î¿Î³Ì֮ǰ£¬ÎÒÈÔÒªÔÚÕâÀï»Ø´ðһЩÅóÓÑÃÇÌá³öµÄ±È½ÏÆÕ±éµÄÎÊÌâ¡£×î½üÈÔÓв»ÉÙÅó ...
#include "timer.h" #include "led.h" #include "usart.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //±¾³ÌÐòÖ»¹©Ñ§Ï°Ê¹Óã¬Î´¾­×÷ÕßÐí¿É£¬²»µÃÓÃÓÚÆäËüÈκÎÓÃ; //ALIENTEKÕ½½¢STM32¿ª·¢°å //¶¨Ê±Æ÷ Çý¶¯´úÂë //ÕýµãÔ­×Ó@ALIENTEK //¼¼ÊõÂÛ̳:www.openedv.com //ÐÞ¸ÄÈÕÆÚ:2012/9/4 //°æ±¾£ºV1.1 //°æÈ¨ËùÓУ¬µÁ°æ±Ø¾¿¡£ //Copyright(C) ¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2009-2019 //All rights reserved //******************************************************************************** //V1.1 20120904 //1,Ôö¼ÓTIM3_PWM_Initº¯Êý¡£ //2,Ôö¼ÓLED0_PWM_VALºê¶¨Ò壬¿ØÖÆTIM3_CH2Âö¿í ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //ͨÓö¨Ê±Æ÷3Öжϳõʼ»¯ //ÕâÀïʱÖÓÑ¡ÔñΪAPB1µÄ2±¶£¬¶øAPB1Ϊ36M //arr£º×Ô¶¯ÖØ×°Öµ¡£ //psc£ºÊ±ÖÓÔ¤·ÖƵÊý //ÕâÀïʹÓõÄÊǶ¨Ê±Æ÷3! void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //ʱÖÓʹÄÜ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //ÉèÖÃÔÚÏÂÒ»¸ö¸üÐÂʼþ×°Èë»î¶¯µÄ×Ô¶¯ÖØ×°ÔؼĴæÆ÷ÖÜÆÚµÄÖµ ¼ÆÊýµ½5000Ϊ500ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //ÉèÖÃÓÃÀ´×÷ΪTIMxʱÖÓÆµÂʳýÊýµÄÔ¤·ÖƵֵ 10KhzµÄ¼ÆÊýƵÂÊ TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //ÉèÖÃʱÖÓ·Ö¸î:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMÏòÉϼÆÊýģʽ TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾ÝTIM_TimeBaseInitStructÖÐÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯TIMxµÄʱ¼ä»ùÊýµ¥Î» TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //ʹÄÜÖ¸¶¨µÄTIM3ÖжÏ,ÔÊÐí¸üÐÂÖÐ¶Ï NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3ÖÐ¶Ï NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //ÏÈÕ¼ÓÅÏȼ¶0¼¶ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //´ÓÓÅÏȼ¶3¼¶ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQͨµÀ±»Ê¹ÄÜ NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //¸ù¾ÝNVIC_InitStructÖÐÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯ÍâÉèNVIC¼Ä´æÆ÷ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //ʹÄÜTIMxÍâÉè } //¶¨Ê±Æ÷3ÖжϷþÎñ³ÌÐò void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3ÖÐ¶Ï { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //¼ì²éÖ¸¶¨µÄTIMÖжϷ¢ÉúÓë·ñ:TIM ÖжÏÔ´ { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //Çå³ýTIMxµÄÖжϴý´¦Àíλ:TIM ÖжÏÔ´ LED1=!LED1; } } //TIM3 PWM²¿·Ö³õʼ»¯ //PWMÊä³ö³õʼ»¯ //arr£º×Ô¶¯ÖØ×°Öµ //psc£ºÊ±ÖÓÔ¤·ÖƵÊý void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //ʹÄܶ¨Ê±Æ÷3ʱÖÓ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //ʹÄÜGPIOÍâÉèºÍAFIO¸´Óù¦ÄÜÄ£¿éʱÖÓ GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3²¿·ÖÖØÓ³Éä TIM3_CH2->PB5 //ÉèÖøÃÒý½ÅΪ¸´ÓÃÊä³ö¹¦ÄÜ,Êä³öTIM3 CH2µÄPWMÂö³å²¨ÐÎ GPIOB.5 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯GPIO //³õʼ»¯TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //ÉèÖÃÔÚÏÂÒ»¸ö¸üÐÂʼþ×°Èë»î¶¯µÄ×Ô¶¯ÖØ×°ÔؼĴæÆ÷ÖÜÆÚµÄÖµ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //ÉèÖÃÓÃÀ´×÷ΪTIMxʱÖÓÆµÂʳýÊýµÄÔ¤·ÖƵֵ TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //ÉèÖÃʱÖÓ·Ö¸î:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMÏòÉϼÆÊýģʽ TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾ÝTIM_TimeBaseInitStructÖÐÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯TIMxµÄʱ¼ä»ùÊýµ¥Î» //³õʼ»¯TIM3 Channel2 PWMģʽ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //Ñ¡Ôñ¶¨Ê±Æ÷ģʽ:TIMÂö³å¿í¶Èµ÷ÖÆÄ£Ê½2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±È½ÏÊä³öʹÄÜ TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //Êä³ö¼«ÐÔ:TIMÊä³ö±È½Ï¼«ÐÔ¸ß TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //¸ù¾ÝTÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯ÍâÉèTIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //ʹÄÜTIM3ÔÚCCR2ÉϵÄÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //ʹÄÜTIM3 }
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基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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