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最新推荐文章于 2021-07-24 16:08:25 发布
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#Flash

本文介绍了一款名为“暴风视屏”的软件，该软件能够有效提升Flash视频的加载速度，适用于那些经常遇到Flash视频加载缓慢问题的用户。文章还提到了一些以Flash技术为基础的视频网站。
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iteye_5513
关注
计算机对工程面的影响,¼ÆËã»ú¼¼Êõ¶Ô¹«Â·¹¤³ÌµÄÓ°Ïì
weixin_39525865的博客
07-24 263
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利用计算机进行机械设计属于,¼ÆËã»úÔÚ»úеÉè¼ÆµÄÓ¦ÓÃ
weixin_31585653的博客
06-20 271
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计算机网络防防火墙不能,¼ÆËã»úÍøÂ簲ȫÓë·À»ðǽ¼¼Êõ
weixin_32233079的博客
06-15 284
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c语言输入252则输出应该是20,2001Äê9Ô¼ÆËã»úµÈ¼¶¿¼ÊÔ¶þ¼¶CÓïÑÔÉÏ»úÊÔÌâ(10¡¢11¡¢12)...
weixin_36408867的博客
05-21 211
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学业水平考试网登录_ѧҵˮƽ¿¼ÊÔ
weixin_32736961的博客
12-29 259
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python下载安装使用_PythonÏÂÔغͰ²×°
weixin_39654322的博客
11-23 210
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计算机械效益的方法,»úеЧÂʼÆËã·½·¨Ñо¿
weixin_28909601的博客
07-24 196
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如何招聘软件测试,ÈçºÎÕÐƸµ½µÄÈí¼þ²âÊÔ¹¤³Ìʦ£¿
weixin_29228203的博客
07-22 497
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计算机病毒的危害主要体现于对计算机系统的信息破坏和,¼ÆËã»ú²¡¶¾µÄΣº¦Óë±íÏÖ...
weixin_42696333的博客
07-14 750
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#include <reg52.h> //------------------------- Òý&frac12;Ŷ¨Òå --------------------------// sbit BEEP = P2^0; //·äÃùÆ÷¿ØÖÆÒý&frac12;Å£¬?µçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit LED1 = P2^3; //LED1£¬¿ØÖÆÒý&frac12;Å£¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit LED2 = P2^2; //LED2£¬¿ØÖÆÒý&frac12;Å£¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit LED3 = P2^1; //LED3£¬¿ØÖÆÒý&frac12;Å£¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ //ÊýÂë¹ÜÒý&frac12;Ŷ¨Òå #define duanPore P0 //ÊýÂë¹Ü¶Î¿ØÖƶ˿ڣ¬¸ßµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit DIG1 = P2^4; //ÊýÂë¹ÜµÚ1λλѡ¿ØÖƶ˿ڣ¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit DIG2 = P2^5; //ÊýÂë¹ÜµÚ2λλѡ¿ØÖƶ˿ڣ¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit DIG3 = P2^6; //ÊýÂë¹ÜµÚ3λλѡ¿ØÖƶ˿ڣ¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ sbit DIG4 = P2^7; //ÊýÂë¹ÜµÚ4λλѡ¿ØÖƶ˿ڣ¬µÍµçÆ&frac12;ÓÐЧ //°´¼üÒý&frac12;Ŷ¨Òå sbit KEY1 = P1^0; //1ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY2 = P1^1; //2ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY3 = P1^2; //3ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY4 = P1^3; //4ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY5 = P1^4; //5ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY6 = P1^5; //6ºÅÑ¡ÊÖ sbit KEY7 = P3^2; //Ö÷³ÖÈ˼ü sbit KEY8 = P3^3; //ÉèÖüü //---------------------- È«¾Ö±äÁ¿¶¨Òå --------------------// //ÊýÂë¹Ü¶ÎÂë±í£¬ÊÊÓÃÓÚ¹&sup2;ÒõÊýÂë¹Ü unsigned char code tab_duan[19] = { 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f, //0~9 0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71, //A~F 0x40,0x00,0x48 //'-'£¬¹Ø±ÕÏÔʾ£¬'=' }; unsigned char dat_buf[4] = {17, 17, 0, 5}; //ÏÔʾÊý¾Ý»º´æÇø£¬Ä¬ÈÏÉϵçÏÔʾ" 05" int time = 5, time1 = 5, time2 = 20; //µ¹¼Æʱʱ¼ä£¬time1£ºÇÀ´ðµ¹¼Æʱʱ¼ä£¬time2£º»Ø´ðµ¹¼Æʱʱ¼ä unsigned char i = 0; unsigned int count = 0; //¼ÆÊý»º´æ±äÁ¿ bit flag_lock = 1; //¼üÅÌËø¶¨±êÖ¾£¬1£º&sup2;»Ëø¶¨£¬0£ºËø¶¨ //------------------------------- º¯ÊýÉùÃ÷ ------------------------------------// void DelayMs(unsigned int ms); //ÑÓʱº¯Êý£¬µ¥Î»£ºms void dig_scan(unsigned char *dat); unsigned char KeyScan(void); //¶ÀÁ¢°´¼üɨÃè void InitTimer0(void); //¶¨Ê±Æ÷0³õʼ»¯ void alarm(void); //±¨¾¯º¯Êý void AnswerTask(void); //ÇÀ´ðÈÎÎñ void SetTime(void); //ÉèÖõ¹¼Æʱʱ¼ä /* Ö÷º¯Êý */ void main(void) { BEEP = 0; //ÉϵçĬÈϹرշäÃùÆ÷ LED1 = 1; InitTimer0(); //¶¨Ê±Æ÷0³õʼ»¯ time = time1; //ÉϵçĬÈÏÇÀ´ðµ¹¼Æʱ while(1) { if(KeyScan() == 7) //Èç¹ûÖ÷³ÖÈ˼ü°´Ï£¬Ôò&frac12;øÐÐÇÀ´ð { alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìÒ»Éù AnswerTask(); //&frac12;øÐÐÇÀ´ðÈÎÎñ } if(KeyScan() == 8) //Èç¹ûÉèÖüü°´Ï£¬&frac12;øÈëÉèÖõ¹¼Æʱʱ¼ä { alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìÒ»Éù SetTime(); //&frac12;øÈëÉè¼Æµ¹¼Æʱʱ¼ä } dat_buf[0] = 17; dat_buf[1] = 17; dat_buf[2] = time / 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄʮλÊý dat_buf[3] = time % 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄ¸öλÊý dig_scan(dat_buf); //&sup2;âÊÔÊýÂë¹ÜÏÔʾ } } /* ÑÓʱº¯Êý£¬µ¥Î»£ºms */ void DelayMs(unsigned int ms) { unsigned char a,b,c; while(--ms) { for(c=1;c>0;c--) for(b=142;b>0;b--) for(a=2;a>0;a--); } } /* ÊýÂë¹ÜÏÔʾɨÃè */ void dig_scan(unsigned char *dat) { /* ¶¯Ì¬É¨Ãè´¦Àí */ switch(i) { case 0: { duanPore = tab_duan[dat[0]]; //ÏÔʾµÚ1λÊýÂë¹ÜÄÚÈÝ DIG1 = 0; break; } case 1: { duanPore = tab_duan[dat[1]]; //ÏÔʾµÚ2λÊýÂë¹ÜÄÚÈÝ DIG2 = 0; //ѡͨµÚ2λÊýÂë¹Ü break; } case 2: { duanPore = tab_duan[dat[2]]; //ÏÔʾµÚ3λÊýÂë¹ÜÄÚÈÝ DIG3 = 0; //ѡͨµÚ3λÊýÂë¹Ü break; } case 3: { duanPore = tab_duan[dat[3]]; //ÏÔʾµÚ4λÊýÂë¹ÜÄÚÈÝ DIG4 = 0; //ѡͨµÚ4λÊýÂë¹Ü break; } default: break; } DelayMs(5); //ɨÃèÑÓʱ10ms£¬¸ù¾Ýʵ¼ÊÇé¿öÊʵ±Ð޸ĸÄÑÓʱʱ¼ä DIG1 = 1; //ÏûÒþ DIG2 = 1; DIG3 = 1; DIG4 = 1; ++i; //ɨÃè±äÁ¿Ñ­»· if(i > 3) i = 0; } /* ¶ÀÁ¢°´¼üɨÃè */ unsigned char KeyScan(void) { if(KEY1 == 0) //Èç¹û°´¼ü1°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY1 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 1; //Êä³ö°´¼üÖµ1 } if(KEY2 == 0) //Èç¹û°´¼ü2°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY2 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 2; //Êä³ö°´¼üÖµ2 } if(KEY3 == 0) //Èç¹û°´¼ü3°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY3 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 3; //Êä³ö°´¼üÖµ3 } if(KEY4 == 0) //Èç¹û°´¼ü4°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY4 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 4; //Êä³ö°´¼üÖµ4 } if(KEY5 == 0) //Èç¹û°´¼ü5°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY5 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 5; //Êä³ö°´¼üÖµ5 } if(KEY6 == 0) //Èç¹û°´¼ü6°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY6 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 6; //Êä³ö°´¼üÖµ6 } if(KEY7 == 0) //Èç¹û°´¼ü7°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY7 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 7; //Êä³ö°´¼üÖµ7 } if(KEY8 == 0) //Èç¹û°´¼ü8°´Ï { DelayMs(10); //ÑÓʱ10msÈ¥³ý°´¼ü¶¶¶¯ if(KEY8 == 0) //ÔÙÈ·ÈÏÒ»´Î°´¼ü°´Ï£¬±íʾµ&frac12;Õâ°´¼üÒѾ­Îȶ¨ÁË return 8; //Êä³ö°´¼üÖµ8 } return 0; //ÎÞ°´¼ü°´ÏÂÊä³ö0 } /* ¶¨Ê±Æ÷0³õʼ»¯ */ void InitTimer0(void) { TMOD = 0x01; //ÅäÖö¨Ê±Æ÷0Ϊ¹¤×÷Ä£Ê&frac12;1£¬16λ¶¨Ê±Æ÷ TH0 = (65536 - 10000) / 256; //¶¨Ê±10ms TL0 = (65536 - 10000) % 256; EA = 1; //´ò¿ª×ÜÖÐ¶Ï ET0 = 1; //´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷0ÖÐ¶Ï TR0 = 0; //ÉϵçĬÈϹرն¨Ê±Æ÷0 } /* ¶¨Ê±Æ÷0ÖжϷþÎñº¯Êý£¬10ms&frac12;øÒ»´ÎÖÐ¶Ï */ void Timer0Interrupt(void) interrupt 1 { TH0 = (65536 - 10000) / 256; //¶¨Ê±10ms£¬ÖØÐÂ×°ÔؼÆÊýÖµ TL0 = (65536 - 10000) % 256; ++count; if(count > 100) //1sʱ¼ä¼ÆË㣺10ms * 100 = 1s { count = 0; //¼ÆÊýÖµÇåÁã --time; //µ¹¼Æʱʱ¼ä¼õÒ»´Î if(time <= 0) //Èç¹ûµ¹¼Æʱ&frac12;áÊø£¬Ôò¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷0£¬Í£Ö¹µ¹¼Æʱ£¬&sup2;¢Éù¹â±¨¾¯ºÍËø¶¨¼üÅÌ { TR0 = 0; //¹Ø±Õ¶¨Ê±Æ÷0 BEEP = 1; //Éù¹â±¨¾¯ LED1 = 0; flag_lock = 0; //Ëø¶¨¼üÅÌ } } } /* ±¨¾¯º¯Êý */ void alarm(void) { BEEP = 1; //·äÃùÆ÷ÏìһϠDelayMs(300); //ÑÓʱ300ms BEEP = 0; } /* ʵÏÖÇÀ´ðÈÎÎñ */ void AnswerTask(void) { unsigned char key_val; //°´¼üÖµ»º´æ TR0 = 1; //Æô¶¯¶¨Ê±Æ÷0£¬¿ªÊ¼µ¹¼Æʱ while(1) { if(flag_lock == 1) { key_val = KeyScan(); //»ñÈ¡°´¼üÖµ switch(key_val) { case 1: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ1λÊýÂë¹ÜÏÔʾ1ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; //»Ø´ðµ¹¼Æʱ£¬Ñ¡Êֻشðʱ¼ä alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; //Ëø¶¨¼üÅÌ break; } case 2: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ2λÊýÂë¹ÜÏÔʾ2ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; //»Ø´ðµ¹¼Æʱ£¬Ñ¡Êֻشðʱ¼ä alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; break; } case 3: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ3λÊýÂë¹ÜÏÔʾ3ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; break; } case 4: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ4λÊýÂë¹ÜÏÔʾ4ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; break; } case 5: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ5λÊýÂë¹ÜÏÔʾ5ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; break; } case 6: { dat_buf[0] = key_val; //µÚ6λÊýÂë¹ÜÏÔʾ6ºÅ dat_buf[1] = 16; //ÏÔʾ'-' time = time2; alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìһϠflag_lock = 0; break; } default: break; } } dat_buf[2] = time / 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄʮλÊý dat_buf[3] = time % 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄ¸öλÊý dig_scan(dat_buf); //ÊýÂë¹ÜÏÔʾÄÚÈÝ } } /* ÉèÖõ¹¼Æʱʱ¼ä */ void SetTime(void) { unsigned char mode = 0; //0£ºµ÷&frac12;ÚÇÀ´ðµ¹¼Æʱ£¬1£ºµ÷&frac12;ڻش𵹼Æʱ£¬2£ºÍ˳ö while(1) { if(KeyScan() == 8) //Èç¹ûÔٴΰ´ÏÂÉèÖüü£¬ÔòÍ˳öÉèÖù¦ÄÜ { alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìÒ»Éù ++mode; if(mode >= 2) break; //Ìø³öµ±Ç°ËÀÑ­»· } if(KeyScan() == 7) //Èç¹û°´Ï¼Ӽü£¬&frac12;øÐе÷ʱ { alarm(); //·äÃùÆ÷ÏìÒ»Éù if(mode == 0) //µ÷&frac12;ÚÇÀ´ðµ¹¼Æʱ { ++time1; //µ¹¼Æʱʱ¼ä¼ÓÒ»´Î if(time1 > 30) //µ÷ʱ·¶Î§£º5s~30s time1 = 5; } if(mode == 1) //µ÷&frac12;ڻش𵹼Æʱ { ++time2; //µ¹¼Æʱʱ¼ä¼ÓÒ»´Î if(time2 > 30) //µ÷ʱ·¶Î§£º5s~30s time2 = 5; } } /* µ÷ʱÏÔʾ´¦Àí */ if(mode == 0) { dat_buf[0] = 16; //ÏÔʾ'-' dat_buf[1] = time1 / 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄʮλÊý dat_buf[2] = time1 % 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄ¸öλÊý dat_buf[3] = 16; //ÏÔʾ'-' } if(mode == 1) { dat_buf[0] = 18; //ÏÔʾ'=' dat_buf[1] = time2 / 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄʮλÊý dat_buf[2] = time2 % 10; //È¡³öµ¹¼ÆʱµÄ¸öλÊý dat_buf[3] = 18; //ÏÔʾ'=' } dig_scan(dat_buf); //ÊýÂë¹ÜÏÔʾÄÚÈÝ } time = time1; //»Øµ&frac12;Ö÷&frac12;çÃæÏÔʾÇÀ´ðµ¹¼Æʱ }写出一个这样的代码，主持人是1.0，时间调节是1.1，选手1.2-1.7，蜂鸣器是3.3，LED是3.4，数码管1234是2.0-2.3
09-19
由于没有给定代码，下面提供一个Python示例代码，模拟实现根据指定编号对不同设备或角色进行设置的功能： ```python # 定义设置函数 def set_device_setting(device_id, value): settings = { ...
#include "moto.h" #include "stm32f10x.h" void Motor_Forward(int speed) { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // AIN1 = 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // AIN2 = 0 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); // BIN1 = 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); // BIN2 = 0 TIM_SetCompare4(TIM3, speed); TIM_SetCompare3(TIM3, speed); } void Motor_Backward(int speed) { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // AIN1 = 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // AIN2 = 0 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); // BIN1 = 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); // BIN2 = 0 TIM_SetCompare4(TIM3, speed); TIM_SetCompare3(TIM3, speed); } void Motor_Stop(void) { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); TIM_SetCompare4(TIM3, 0); TIM_SetCompare3(TIM3, 0); } /************************************************************************** º¯Êý¹¦ÄÜ£ºµç»úµÄÕý·´×ª Èë¿Ú&sup2;ÎÊý£ºmode mode=0ʱΪÕýת mode=1ʱ·´×ª ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ extern float Velcity_Kp, Velcity_Ki, Velcity_Kd; //Ïà¹ØËÙ¶ÈPID&sup2;ÎÊý void moto(int mode) { if(mode==1) //·´×ª { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // ¸ßµçÆ&frac12; PB15 --- AIN2 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // µÍµçÆ&frac12;} PB14 --- AIN1 0 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); //¸ßµçÆ&frac12; PB13 --- BIN2 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); // µÍµçÆ&frac12; PB12 --- BIN1 0 } if(mode==0) //Õý´« { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14); // ¸ßµçÆ&frac12; PB14 --- AIN1 1 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15); // µÍµçÆ&frac12;} PB15 --- AIN2 0 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); //¸ßµçÆ&frac12; PB13 --- BIN2 0 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); // µÍµçÆ&frac12; PB12 --- BIN1 1 } } /*************************************************************************** º¯Êý¹¦ÄÜ£ºµç»úµÄ±Õ»·¿ØÖÆ Èë¿Ú&sup2;ÎÊý£º×óÓÒµç»úµÄ±àÂëÆ÷Öµ ·µ»ØÖµ £ºµç»úµÄPWM ***************************************************************************/ int Velocity_A(int TargetVelocity, int CurrentVelocity) { int Bias; //¶¨ÒåÏà¹Ø±äÁ¿ static int ControlVelocity, Last_bias; //¾&sup2;̬±äÁ¿£¬º¯Êýµ÷ÓÃ&frac12;áÊøºóÆäÖµÒÀÈ»´æÔÚ Bias=TargetVelocity-CurrentVelocity; //ÇóËÙ¶ÈÆ«&sup2;î ControlVelocity+=Velcity_Kp*(Bias-Last_bias)+Velcity_Ki*Bias; //ÔöÁ¿Ê&frac12;PI¿ØÖÆÆ÷ //Velcity_Kp*(Bias-Last_bias) ×÷ÓÃΪÏÞÖƼÓËÙ¶È //Velcity_Ki*Bias ËٶȿØÖÆÖµÓÉBias&sup2;»¶Ï»ý·ÖµÃµ&frac12; Æ«&sup2;îÔ&frac12;´ó¼ÓËÙ¶ÈÔ&frac12;´ó if(ControlVelocity>7200)ControlVelocity=7200; if(ControlVelocity<-7200)ControlVelocity=-7200; Last_bias=Bias; return ControlVelocity; //·µ»ØËٶȿØÖÆÖµ } int Velocity_B(int TargetVelocity, int CurrentVelocity) { int Bias; //¶¨ÒåÏà¹Ø±äÁ¿ static int ControlVelocity, Last_bias; //¾&sup2;̬±äÁ¿£¬º¯Êýµ÷ÓÃ&frac12;áÊøºóÆäÖµÒÀÈ»´æÔÚ Bias=TargetVelocity-CurrentVelocity; //ÇóËÙ¶ÈÆ«&sup2;î ControlVelocity+=Velcity_Kp*(Bias-Last_bias)+Velcity_Ki*Bias; //ÔöÁ¿Ê&frac12;PI¿ØÖÆÆ÷ //Velcity_Kp*(Bias-Last_bias) ×÷ÓÃΪÏÞÖƼÓËÙ¶È //Velcity_Ki*Bias ËٶȿØÖÆÖµÓÉBias&sup2;»¶Ï»ý·ÖµÃµ&frac12; Æ«&sup2;îÔ&frac12;´ó¼ÓËÙ¶ÈÔ&frac12;´ó if(ControlVelocity>7200)ControlVelocity=7200; if(ControlVelocity<-7200)ControlVelocity=-7200; Last_bias=Bias; return ControlVelocity; //·µ»ØËٶȿØÖÆÖµ }
08-01
你的 `moto.c` 文件中实现了以下功能： - 电机正反转控制（`Motor_Forward`、`Motor_Backward`） - 电机停止控制（`Motor_Stop`） - 电机方向控制函数 `moto(int mode)` - 两个电机的闭环控制函数 `Velocity_A` 和 ...
#include "Headfile.h" #include "Time.h" void Timer1_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM1); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=5000; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (72-1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_Trigger,ENABLE); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); } Sensor WP_Sensor; Sensor_Health Sensor_Flag; _Baro Baro_Show; Testime Time1_Delta; Testime T11; Testime T22; float ty=0; uint16_t High_Okay_flag=0; /*************************************************** º¯ÊýÃû: void TIM1_UP_IRQHandler(void) ˵Ã÷: ϵͳµ÷¶È¶¨Ê±Æ÷ Èë¿Ú: ÎÞ ³ö¿Ú: ÎÞ ±¸×¢: ºËÐÄ&sup2;¿·Ö£º´«¸ÐÆ÷&sup2;ɼ¯¡¢ÂË&sup2;¨¡¢ ×Ë̬&frac12;âËã¡¢¹ßÐÔµ¼º&frac12;¡¢¿ØÖƵȶ¼ÔÚÀïÃæ¸üРעÊÍÕߣºÎÞÃûС¸ç ****************************************************/ void TIM1_UP_IRQHandler(void)//5msË¢ÐÂÒ»´Î { if( TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update)!=RESET ) { Test_Period(&T11); Test_Period(&Time1_Delta);//ϵͳµ÷¶Èʱ¼ä&sup2;âÊÔÆ÷ NRF24L01_RC();//Ò£¿ØÆ÷&sup2;éѯ&frac12;ÓÊÕ£¬·ÇÖж˷&frac12;Ê&frac12; /*************¼ÓËٶȼơ¢ÍÓÂÝÒÇÊý×ÖÁ¿&sup2;ɼ¯***********/ GET_MPU_DATA();//1.4ms /*************´ÅÁ¦¼Æ+Æøѹ¼Æ״̬»ú¸üÐÂ***********/ Compass_Tradeoff();//¾ö&sup2;ßʹÓÃÍâÖôÅÁ¦¼Æ£¬Ä¬ÈÏÄÚÖã¬Ê¹ÓÃÍâÖÃʱעÒâÖáÏò¡¢Ðýת¹Øϵ SPL06_001_StateMachine(); /*************×Ë̬&frac12;âËã***********/ AHRSUpdate_GraDes_TimeSync(X_w_av,Y_w_av,Z_w_av,X_g_av,Y_g_av,Z_g_av); //DirectionConsineMatrix(DCM_Gyro,DCM_Acc,MagN);//DCM×Ë̬&frac12;âË㣬&sup2;ο¼APM Optflow_Statemachine();//¹âÁ÷״̬»ú£¬³õʼ»¯Ê±´æÔÚ¹âÁ÷ÍâÉè SINS_Prepare();//µÃµ&frac12;ÔØÌåÏà¶Ôµ¼º&frac12;ϵµÄÈýÖáÔ˶¯¼ÓËÙ¶È if(High_Okay_flag==1)//¸ß¶È¹ßµ¼ÈÚºÏ { /* Èô´æÔÚ³¬Éù&sup2;¨Ê±£¬ÓõڶþÖÖÈںϷ&frac12;Ê&frac12;£¬ ÒòΪµ±¹Û&sup2;â´«¸ÐÆ÷£¨Æøѹ¼Æ¡¢³¬Éù&sup2;¨£©Çл»Ê±£¬Èý&frac12;×»¥&sup2;¹ÂË&sup2;¨µÄÖмä&sup2;ÎÊý ÐèÒªÈÚºÏÒ»¶Îʱ¼ä£¬&sup2;ÅÄÜÊÕÁ&sup2;£¬¶ø¿¨¶ûÂüÂË&sup2;¨¿ÉÒÔÖ±&frac12;ÓÇл» */ //Strapdown_INS_High();//1¡¢Èý&frac12;×»¥&sup2;¹ÂË&sup2;¨¹ßµ¼ÈÚºÏ Strapdown_INS_High_Kalman();//2¡¢¿¨¶ûÂüÂË&sup2;¨¹ßµ¼ÈÚºÏ } if(GPS_ISR_CNT>=300&&GPS_Update_finished==1)//GPS_PVTÓï¾ä¸üÐÂÍê±Ïºó£¬¿ªÊ¼&frac12;âÎö { GPS_PVT_Parse();//GPS´®¿ÚÊý¾ÝÖ¡&frac12;âÎö Set_GPS_Home();//ÉèÖÃHomeµã GPS_Update_finished=0; } if(GPS_Home_Set==1)//HomeµãÒÑÉèÖà { Filter_Horizontal();//Ë®Æ&frac12;·&frac12;Ïò¹ßµ¼ÈÚºÏ } Total_Control();//×Ü¿ØÖÆÆ÷£ºË®Æ&frac12;λÖÃ+Ë®Æ&frac12;ËÙ¶È+×Ë̬£¨&frac12;ǶÈ+&frac12;ÇËٶȣ©¿ØÖÆÆ÷£¬¸ß¶ÈλÖÃ+¸ß¶ÈËÙ¶È+¸ß¶È¼ÓËٶȿØÖÆÆ÷ Control_Output();//¿ØÖÆÁ¿×ÜÊä³ö Temperature_Ctrl_Run(); Accel_Calibration_Check();//¼ÓËٶȱ궨¼ì&sup2;â Mag_Calibration_Check();//´ÅÁ¦¼Æ±ê¶¨¼ì&sup2;â ESC_Calibration_Check();//µçµ÷У׼¼ì&sup2;⣬&frac12;øÈëºóÐèÒª°Îµôµç³Øºó&frac12;øÈë Horizontal_Calibration_Check();//»ú¼ÜË®Æ&frac12;У׼¼ì&sup2;⣬ȷ±£»ú¼Ü·ÅÖÃÓÚË®Æ&frac12;µØÃæºóÔÙ&sup2;Ù×÷ Angle_Calculate();//¼ÓËٶȼÆÅ·À­&frac12;ǼÆË㣬µ±Ã»ÓÐת̨Æ&frac12;̨ʱ£¬¿ÉÒÔ×÷Ϊ×Ë̬&frac12;âËãµÄ¹Û&sup2;â&frac12;Ç¶È Bling_Working(Bling_Mode);//״ָ̬ʾµÆ Usb_Hid_Receive();//USBÐéÄâ´®¿Ú&sup2;éѯ&frac12;âÎö NCLink_SEND_StateMachine();//ÎÞÃû´´ÐµØÃæÕ¾·¢ËÍ״̬»ú /* DMA_Send_Vcan(NamelessQuad.Position[_YAW], NamelessQuad.Speed[_YAW], NamelessQuad.Acceleration[_YAW], WP_Sensor.baro_altitude, 0,Roll_Gyro, 0,0);//DMA´«Ê䣬ֻʹÓÃÉ&frac12;ÍâÉÏλ»ú */ Flight_Control_Fault_ALL();//·É¿Ø״̬Õï¶Ï Test_Period(&T22); ty=T22.Now_Time-T11.Now_Time; TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update); } } 你看看我代码有问题吗，我的超声波模块相对对地距离一直是零HC_SR04_Distance一直是0，修改我的代码
07-20
我们正在处理一个超声波模块测距始终为零的问题。根据引用资料，我们可以知道HC-SR04超声波模块的工作原理和STM32的驱动方式。 常见原因及解决方法： 1. 硬件连接问题：检查VCC、GND、Trig（触发）和Echo（回波）...
AREA my_stack,NOINIT,READWRITE,ALIGN=3 ;ÏÖÔÚ&frac12;ö&frac12;öÊǰѶεÄÊôÐÔÉèÖúÃÁË£¬&frac12;ÓÏÂÀ´¿ª±ÙÕæÕýµÄ¿Õ¼ä Stack_start ;±íʾջµÄÆðʼµØÖ· SPACE Stack_size ;SPACE x ±íʾ´Ó´Ë´¦¿ª±ÙÁËx¸ö×Ö&frac12;ڵĿռä Stack_end ;±íʾջµÄ&frac12;áÊøµØÖ· ʵ¼ÊÉϾÍÊÇÕ»ÇøµÄÕ»¶¥µØÖ· --> SP PRESERVE8 ;±íʾºóÐøµÄ´úÂëÎÞÌØÊâ˵Ã÷ ¶¼ÊÇ8×Ö&frac12;Ú¶ÔÆä THUMB ;±íʾºóÐøµÄÖ´ÐеÄÖ¸ÁÊÇTHUMBÖ¸Áî
10-24
以下是对代码 `AREA my_stack,NOINIT,READWRITE,ALIGN=3; Stack_start; SPACE Stack_size; Stack_end; PRESERVE8; THUMB` 各部分含义和功能的详细解释： #### `AREA my_stack,NOINIT,READWRITE,ALIGN=3` ...
//³õʼ»¯ÑÓ³Ùº¯Êý //µ±Ê¹ÓÃucosµÄʱºò,´Ëº¯Êý»á³õʼ»¯ucosµÄʱÖÓ&frac12;ÚÅÄ //SYSTICKµÄʱÖӹ̶¨ÎªAHBʱÖÓ //SYSCLK:ϵͳʱÖÓƵÂÊ void delay_init(u8 SYSCLK) { #if SYSTEM_SUPPORT_OS //Èç¹ûÐèÒªÖ§³ÖOS. u32 reload; #endif HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTickƵÂÊΪHCLK fac_us=SYSCLK; //&sup2;»ÂÛÊÇ·ñʹÓÃOS,fac_us¶¼ÐèҪʹÓà #if SYSTEM_SUPPORT_OS //Èç¹ûÐèÒªÖ§³ÖOS. reload=SYSCLK; //ÿÃëÖӵļÆÊý´ÎÊý µ¥Î»ÎªK reload*=1000000/delay_ostickspersec; //¸ù¾Ýdelay_ostickspersecÉ趨Òç³öʱ¼ä //reloadΪ24λ¼Ä´æÆ÷,×î´óÖµ:16777216,ÔÚ72MÏÂ,Ô¼ºÏ0.233s×óÓÒ fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //´ú±íOS¿ÉÒÔÑÓʱµÄ×îÉÙµ¥Î» SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//¿ªÆôSYSTICKÖÐ¶Ï SysTick->LOAD=reload; //ÿ1/OS_TICKS_PER_SECÃëÖжÏÒ»´Î SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //¿ªÆôSYSTICK #else #endif } 为什么要写这个代码什么意思
03-11
- `fac_us`保存每微秒的时钟周期数（例如72MHz对应`fac_us=72`，即1µs需要72个周期）。 --- ### **2. 操作系统（uCOS）相关配置** ```c #if SYSTEM_SUPPORT_OS u32 reload; reload = SYSCLK; // 每秒的计数...
Lua非空判断方法[源码]
11-24
本文详细介绍了在Lua中进行非空判断的几种方法，特别是针对table类型的变量。首先，文章指出了直接对nil值进行索引会导致异常的问题，并给出了一个简单的例子来说明如何避免这种情况。接着，文章讨论了如何判断一个table是否为空，指出不能简单地使用`#table == 0`的方式，而是应该使用`next(t) == nil`的方法。此外，文章还提到了`next`指令在LuaJIT中的优化问题，建议在非必要情况下少用。最后，文章简要介绍了如何判断一个字符串是否全部由空格组成，使用了正则匹配的方法。这些内容对于Lua开发者来说非常实用，能够帮助他们避免常见的错误。
JS表格转Excel实现[可运行源码]
11-24
该文章详细介绍了如何使用JavaScript将HTML表格数据导出为Excel文件。内容涵盖了针对不同浏览器的兼容性处理，包括IE和非IE浏览器的不同实现方式。对于IE浏览器，使用ActiveXObject进行导出；对于非IE浏览器，则通过base64编码和数据URI方案实现。文章还提供了完整的代码示例，包括表格数据的处理、格式化和导出功能，支持文本和图片类型的数据导出。
图片转bin文件存储[项目代码]
11-24
本文介绍了在OpenCV项目中如何将大量图片数据转换为二进制（bin）文件进行高效存储和读取的方法。作者在项目中遇到需要处理大量图片数据的问题，尝试了多种格式（如.mat、.txt、.yml）后发现效率较低。通过使用二进制文件存储，显著提升了读写速度。文章详细展示了使用OpenCV将图片写入二进制文件的代码示例，以及从二进制文件读取图片数据的实现方法。虽然该方法需要提前知道图片的尺寸和数量，但读写速度极快，适合处理大量图片数据。作者还提到可以通过换行符或终止符优化读取过程，但未深入探讨。
ROS视觉处理与色彩识别[项目源码]
最新发布
11-24
本文详细介绍了在ROS环境下进行视觉处理的基础步骤，特别是针对色彩识别的实现方法。内容涵盖了从摄像头驱动的安装与配置（如usb_cam驱动和image_view工具的使用），到创建功能包和编写图像处理节点（包括RGB图像回调函数、HSV色彩空间转换、二值化处理及形态学操作）。此外，还演示了如何在仿真环境中获取图像，并通过OpenCV实现红色和绿色物体的识别与追踪。最后，文章提供了完整的代码示例和编译运行步骤，帮助读者快速上手ROS视觉处理项目。
Anaconda安装与使用指南[项目源码]
11-24
本文详细介绍了在Anaconda环境下安装和使用jupyter及numpy的步骤。首先，指导用户如何安装Anaconda并创建虚拟环境，然后详细说明了如何在虚拟环境中安装jupyter和numpy。接着，文章提供了多个numpy的练习示例，包括创建零向量、矩阵操作、归一化等。此外，还介绍了如何在Jupyter中完成numpy、pandas和matplotlib的例题，涵盖了从基础操作到实际应用的多个方面。最后，文章总结了实验过程中的经验，特别是在使用国内镜像源后下载速度的提升。
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