httpd相关操作

1.源代码配置参数:

--prefix=/usr/mytools/httpd2

--enable-so
--with-included-apr
--with-mpm=worker
--disable-authn-file

......

--disable-proxy-ajp

--enable-modules='rewrite deflate proxy'

--enable-mods-shared='cgid ssl include'


说明:

1.对于公共的模块采用静态编译,即永久包含进内核,如:rewrite proxy;

2.去除不必要的信息;

3.动态共享对象的方式编译部分参数:如ssl include cgid,并非每个模块都用


这种方式的编译动静结合,有利于加快访问,同时提供适当的灵活性。


2.查看编译进内核的模块:

httpd -l

Compiled in modules:
core.c
mod_authz_host.c
....
mod_setenvif.c
mod_proxy.c
mod_proxy_http.c
mod_proxy_balancer.c
worker.c
.....
mod_rewrite.c
mod_so.c


3.问题排除:

3.1.分析模块的是否是包含模个函数:

strings mod_****.so | grep *

3.2.启动报elf64活elf32错误:注意一下编译机器的版本,32还是64


4.并发检查:ab测试,主要用来简单测试当前配置的并发处理能力

./ab -c 10 -n 100 说明:10个并发,总共请求100次


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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