ubutun 下 Pygments的安装

最新推荐文章于 2024-07-21 07:15:00 发布
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本文介绍如何使用easy_install安装Python包。具体步骤包括从PyPI下载egg文件并使用sudo权限运行安装脚本。此外还提到了如何安装Pygments作为示例。

  1. 安装easy_install
    下载 egg 文件
    http://pypi.python.org/pypi/setuptools#files

    下载以后运行
    sudo sh setupxxxxx

    参考：http://pypi.python.org/pypi/setuptools#cygwin-mac-os-x-linux-other
  2. 安装 pygments
    easy_install pygments






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ubuntu24.04安装PX4
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<think> 我们参考了上述引用中提到的内容，特别是引用[3]中提到的PX4安装脚本和引用[4]中关于ROS2开发环境配置的信息。然而，用户的需求是安装PX4，而不是运行仿真脚本。因此，我们需要提供在Ubuntu 24.04上安装PX4的详细步骤。 PX4是一个开源的自动驾驶飞行控制软件，支持多种硬件平台。在Ubuntu上安装PX4通常需要下载源代码并编译。以下步骤基于PX4官方文档（https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html）整理，并针对Ubuntu 24.04进行调整。 ### 步骤1: 系统准备 在开始安装之前，请确保系统是最新的，并安装必要的依赖包。 1. 更新系统： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade -y ``` 2. 安装基本依赖： ```bash sudo apt install -y \ git zip qtcreator cmake build-essential ninja-build \ python3-pip python3-dev python3-setuptools \ gcc g++ gdb ccache rsync ``` ### 步骤2: 安装特定依赖 PX4需要一些特定的依赖包，包括Gazebo仿真器、ROS（可选，但推荐用于仿真）等。由于Ubuntu 24.04是最新版本，部分依赖可能需要从源码编译或使用PPA。 1. 安装Gazebo（根据PX4要求，可能需要Gazebo Garden或Fortress）： - 注意：PX4 v1.14+ 支持Gazebo Garden，但官方文档可能仍推荐Fortress。我们按照PX4官方推荐安装Gazebo Fortress。 - 添加Gazebo仓库： ```bash sudo apt install -y wget wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null sudo apt update ``` - 安装Gazebo Fortress： ```bash sudo apt install -y gazebo-fortress libgazebo-fortress-dev ``` 2. 安装ROS 2（推荐Humble版本，因为Ubuntu 24.04对应Jammy jellyfish）： - 注意：Ubuntu 24.04（Noble Numbat）官方支持的ROS版本是Rolling Ridley。但PX4目前可能更兼容ROS 2 Humble（支持到Ubuntu 22.04）。因此，可能需要使用ROS 2 Rolling，或者等待PX4对Ubuntu 24.04的完全支持。 - 由于PX4对ROS 2 Rolling的支持可能还在进行中，建议查看PX4官方文档。这里我们按照ROS 2 Rolling安装（因为Ubuntu 24.04没有Humble的官方支持）： ```bash sudo apt install -y software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install -y curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update sudo apt install -y ros-rolling-ros-base ``` - 初始化ROS环境（可选）： ```bash echo "source /opt/ros/rolling/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 3. 安装其他PX4依赖： ```bash sudo apt install -y \ libeigen3-dev libopencv-dev \ geographiclib-tools libgeographic-dev \ protobuf-compiler libprotobuf-dev \ libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev \ libopencv-dev python3-opencv \ python3-jinja2 python3-pygments ``` ### 步骤3: 安装PX4源代码 1. 创建并进入工作目录（例如`~/PX4-Autopilot`）： ```bash mkdir -p ~/PX4-Autopilot cd ~/PX4-Autopilot ``` 2. 克隆PX4源代码（使用`--recursive`参数克隆子模块）： ```bash git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ./ ``` ### 步骤4: 编译PX4 1. 进入源代码目录并编译： ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_default # 首次编译会下载工具链和模型，耗时较长 ``` 2. 如果编译成功，将出现以下信息： ``` ... [100%] Built target px4 Build file /home/youruser/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 is ready ``` ### 步骤5: 运行仿真（可选） 1. 启动Gazebo仿真环境： ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 2. 如果需要同时启动QGroundControl（地面站），可以下载并运行QGroundControl： - 从 https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html 下载AppImage - 赋予执行权限并运行： ```bash chmod +x ~/Downloads/QGroundControl.AppImage ~/Downloads/QGroundControl.AppImage ``` ### 注意事项 - 由于Ubuntu 24.04是较新的系统，PX4可能还未完全适配，如果在编译或运行过程中遇到问题，请参考PX4官方GitHub仓库的Issue。 - 如果之前安装过PX4，请确保清除之前的构建（`make clean`或删除`build`目录）以避免冲突。 - 安装NVIDIA显卡驱动（如果使用NVIDIA显卡）可以提升Gazebo仿真性能，安装方法可参考引用[2][^2]。 §§相关问题§§ 1. 在Ubuntu 24.04上安装PX4时遇到依赖问题如何解决？ 2. 如何配置PX4的ROS 2接口？ 3. 如何更新PX4到最新版本？ 4. 如何解决PX4仿真中的图形性能问题？ </think> 基于引用信息和PX4官方文档，以下是Ubuntu 24.04系统上安装PX4的详细步骤（包含关键注意事项）： ### 安装步骤 1. **系统准备（必选）** ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y git zip cmake build-essential ninja-build python3-pip ``` - 确保系统更新到最新状态[^1] - 安装基础编译工具链 2. **安装Gazebo仿真器** ```bash # 添加Gazebo官方源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install -y gazebo-fortress libgazebo-fortress-dev ``` - 必须安装Fortress版本（与PX4兼容性最佳） - 可能需要额外安装`libgstreamer-plugins-base1.0-dev`等多媒体依赖 3. **克隆PX4源码** ```bash cd ~ git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot ``` - 使用`--recursive`确保克隆所有子模块[^3] - 若网络问题可尝试`git submodule update --init --recursive` 4. **安装依赖工具链** ```bash # 在PX4源码目录执行 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` - 自动安装编译器、Ninja等工具 - 可能需重启终端使环境变量生效 5. **编译固件** ```bash make px4_sitl_default # 首次编译耗时较长 ``` - 测试编译是否成功：`./build/px4_sitl_default/bin/px4 --help` - 遇到编译错误时尝试`make clean`后重试 6. **运行Gazebo仿真** ```bash make px4_sitl_default gazebo # 首次运行会下载模型 ``` - 若Gazebo窗口无响应，检查显卡驱动（参考[^2]） - 可配合QGroundControl使用：`~/QGroundControl.AppImage` ### 关键注意事项 1. **硬件兼容性** - NVIDIA用户需安装专有驱动[^1][^2]： ```bash sudo ubuntu-drivers autoinstall sudo reboot ``` - 虚拟机用户需启用3D加速 2. **首次编译问题** - 编译时间可能超过30分钟（依赖网络速度） - 内存不足时添加交换空间： ```bash sudo fallocate -l 4G /swapfile && sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile ``` 3. **ROS 2集成（可选）** ```bash # 在PX4目录执行 make px4_sitl_rtps gazebo ``` - 需要预先安装ROS 2 Rolling/Humble[^4] - 使用`colcon build`编译ROS节点 4. **启动脚本优化** 参考[^3]创建启动脚本： ```bash #!/bin/bash gnome-terminal --tab -e 'bash -c "make px4_sitl_default gazebo"' \ --tab -e 'bash -c "sleep 3; ~/QGroundControl.AppImage"' \ --tab -e 'bash -c "sleep 5; ros2 launch px4_ros_com ..."' ``` ### 常见问题解决 - **Gazebo黑屏**：检查显卡驱动，尝试`export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1` - **子模块更新失败**：手动执行： ```bash git submodule sync git submodule update --init --recursive ``` - **权限问题**：避免使用`sudo`编译，用`usermod -aG dialout $USER`添加用户组
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