学习IOC和AOP的一点收获

本文探讨了编程中解耦的重要性及其带来的好处,如方便系统升级和测试,通过介绍Spring框架中的IOC和AOP机制,解释了如何实现解耦。
所有编程中的方法,最终目的是解耦,这句话不是我原产的,但是我目前也强烈地这么认为。解耦的目的是为什么呢?或者说解耦后的代码有什么优势呢?当各个类或者各个函数的目的(或者叫关注点)都很单纯的时候,系统后期的升级,测试都变得相对容易了。这样,系统的寿命延长,系统的缺陷可以很快得到解决,还有什么比这些优点更臭屁的呢?

Spring中的IOC(inversion of control),我觉得是一个相当令人惊叹地做法。在没有IOC的时候,一个对象想要调用另一个对象的方法,那必须要知道这个对象,它什么时候调用,如何调用,都是它说了算,但是有了IOC之后,这些控制权都交给了容器,所以我觉得IOC叫成反转控制似乎不妥。反转控制字面上应该是这样的,例如以前是他控制她,现在成了她控制他。而IOC感觉是现在他俩谁也没控制谁,都被别人控制了,不知道我这个理解是否正点。

AOP这个东西也着实让我费了点学习功夫,现在看来是这样的。AOP的出现肯定是为了解决一些问题的,照应开头一句,为了解耦。解谁和谁的耦?在没有AOP之前,主要业务逻辑代码周围会有很多次要的、支持性质的代码,例如log、事务和检查等功能,这显然是不理想的代码,如果事务的逻辑要改怎么办,检查的逻辑要改怎么办,AOP的出现就是把这些次要的、支持性的代码模块化,封装起来。

IOC和AOP是相互配合的,只有把控制权交给容器,AOP才能发挥作用。
同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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