Javascript高级程序设计 阅读笔记(3)

本文深入讲解JavaScript中的基础运算符void的用途及优势,探讨位运算符的应用场景,并介绍逻辑运算符、关系运算符以及全等号等特殊运算符的使用技巧。

基础

运算符
void

以前从来没用到过的运算符,它的好处是总返回undefined,这样当在超链接中调用的时候,就不会导致当前页面的重定向。例如:href="javascript:void(window.open('about blank'))" (这当然是a标签的一个属性,不过直接写html代码会被当作一个真的超链接,只好这么写了)

位运算


js也支持位运算,当然很少会遇到,我只在Walter Zorn Graphic library里见到过。这是一个很牛的JS库,完全不借助任何插件实现跨浏览器的矢量图绘制,其中大量使用了位运算来提高性能。

位运算符包括:与(&),或(|),非(~),异或(^),左移(<<),有符号右移(>>),无符号右移(>>>)

逻辑运算符


逻辑运算符本身很常见,需要注意的是哪些值会被自动转换为逻辑上的true or false:

true:对象;除0以外的任何数字

false:数字0;undefined;null;NaN

书中有个小bug:认为对undefined的变量进行逻辑非(!)运算会出错,实际上,只有该变量根本没有声明的情况下,才会出错。

关系运算符

关系运算符包括大于(>),小于(<),大于等于(>=),小于等于(<=)。用于比较数字时,它们的结果都没有什么疑问,不过用于比较字符串的话,就要注意大小写的问题。

比如:alert("Brick"<"alphabet")就会显示true。这时因为大写字母的编码总是小于小写字母;另外,alert("23"<"3")也显示true。不过,当混合比较字符串和数字的时候,js总是把字符串转换成数字,一般情况下,这样的结果比较合理,比如alert("23"<3)显示false。

全等号(===)和非全等(!==)也是很少用到的运算符,不过当不想让js自作聪明地做类型转换的时候还是很有用的。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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