freemarker --struts中的应用

本文介绍如何将Freemarker模板引擎与Struts框架结合使用,并提供了详细的配置步骤及示例代码。通过设置session变量取值,在Struts中利用Freemarker展示数据。
把freemarker应用于struts中,ftl页面的插值不是通过设置数据模型和合并模板来显示数据的,而是通过设置session等变量来取值,也就是相当于jsp页面在struts中取值的情况一样。不过值得注意的是,ftl中不允许有变量取空值。下面看下一个简单的例子。
1如果要使ftl文件能使用jsptaglib,首先应在web.xml下写上如下代码

<servlet>
<!-- define a JspSupportServlet Object -->
<servlet-name>JspSupportServlet</servlet-name>
<servlet-class>org.apache.struts2.views.JspSupportServlet</servlet-class>
<!-- setting JspSupportServlet auto start -->[color=red][/color]
<load-on-startup>1</load-on-startup>
</servlet>



2在ftl文件中使用taglib,定义如下

<#global s=JspTaglibs["/WEB-INF/lib/struts-tags.tld"] />


3本例子中定义了4个ftl文件:公共文件common.ftl,首页面index.ftl,表单文件form.ftl,add.ftl(文件都在上传的文件包中);

4struts.xml中的配置

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.0//EN"
"http://struts.apache.org/dtds/struts-2.0.dtd">

<struts>
<constant name="struts.enable.DynamicMethodInvocation" value="false"></constant>
<constant name="struts.devMode" value="false"/>
<constant name="struts.action.extension" value="do"/>
<package name="default" namespace="/" extends="struts-default">

<default-action-ref name="index"></default-action-ref>
<action name="index" class="example.IndexAction">
<result type="freemarker">/index.ftl</result>
</action>
<action name="form_input" class="example.FormAction">
<result name="error" type="freemarker">/form.ftl</result>
<result type="freemarker">/add.ftl</result>
</action>

<action name="form" class="example.ExampleSupport">

<result type="freemarker">/form.ftl</result>

</action>

</package>

</struts>


5实现效果如下:
[color=red]index.ftl:[/color]
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/338404/05652851-d930-3321-9d9c-403b53485a42.jpg[/img]

[color=red]form.ftl添加信息:[/color]
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/338408/cdf4549d-6aea-3c5b-9157-e61fcf061dc2.jpg[/img]

[color=red]add.ftl添加信息成功:[/color]
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/338410/8115d026-d911-3e9b-96e2-15acd081e411.jpg[/img]

[color=red]index.ftl显示信息:[/color]
[img]http://dl.iteye.com/upload/attachment/338414/5d31bc7e-c366-3db4-a4aa-4b8199213edc.jpg[/img]
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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