webwork2和spring的集成

本文介绍了WebWork2与Spring框架的集成方式,利用ContextLoaderServlet或ContextLoaderListener初始化Spring容器,通过ResolverSetupServletContextListener传递ApplicationContext给xwork配置文件中的Action,采用SpringApplicationContextReferenceResolver进行依赖注入。
初步研究了一下包webwork2-spring.jar ,这是webwork2和spring通过xwork外部引用的方式进行集成的。(我个人还是比较喜欢这种集成方式,web层和容器的边界分明)

以下是这种集成方式的具体细节:

1 org.springframework.web.context.ContextLoaderServlet或org.springframework.web.context.ContextLoaderListener负责从获取由web.xml中context-param中名称为“contextConfigLocation”的application-context文件,并初始化spring容器。

2 com.atlassian.xwork.ext.ResolverSetupServletContextListener负责遍历xwork文件中所有package的externalReferenceResolver,并把spring容器的ApplicationContext传给package的externalReferenceResolver。

3 com.atlassian.xwork.ext.SpringApplicationContextReferenceResolver负责把xwork文件中对应的package中所有的Action的外部引用名使用getBean的方式进行对象依赖注射。

4 com.opensymphony.xwork.interceptor.ExternalReferencesInterceptor只是一个接口,解析Action的外部引用时实际执行的实现是com.atlassian.xwork.ext.SpringApplicationContextReferenceResolver。

这种集成方式使用servlet技术和xwork的Interceptor机制进行Action中的对象依赖注射,避免了spring容器对web层逻辑代码的入侵,这样的思路值得在今后的框架设计中借鉴。

-----作者: Rangers
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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